# Core of Command Centric Architecture

## C2A
- Command Centric Architecture
- OBC 搭載フライトソフトウェアフレームワーク
- 本リポジトリは， ArkEdge Space Inc. による C2A の先行開発のため，[ut-issl/c2a-core v3.10.0](https://github.com/ut-issl/c2a-core/releases/tag/v3.10.0) から fork したもの
- v3 系列の開発は [ut-issl/c2a-core](https://github.com/ut-issl/c2a-core) で引き続き行われる

### C2A core
- 各 C2A で共通利用される C2A の中核部のコード
- 基本的には，各々の C2A user repository （サンプル： TBW） にて， git submodule で参照される．
- core 開発のための最小限の user 部は [`examples`](./examples) にあり，これを用いてビルドし，検証する．


## ドキュメント
- ドキュメント:  https://github.com/arkedge/c2a-core/tree/main/docs
- リファレンス (TBD):  https://github.com/ut-issl/c2a-reference
- [Requirements](./docs/general/requirements.md)
- [CHANGELOG](./CHANGELOG.md)


## 開発
### セットアップ
1. clone 後， [`setup.bat`](./setup.bat) or [`setup.sh`](./setup.sh) を実行

### Kanban (開発マイルストーンなど)
- https://github.com/orgs/arkedge/projects/43/views/1

### SILS (Software-In-the-Loop-Simulation) 環境
- C2A は，フライトソフトウェアがそのまま実行できる SILS 環境を構築できる．
- つまり，ターゲットの OBC 上で動くソフトウェアが， PC などの上で，そのままエミュレートできる．
- C2A の SILS runtime として，以下のような実装が存在する．
  - [c2a-dev-runtime](./dev-runtime)
    - 開発用の SILS runtime．これが導入済みの C2A user は基本的に `cargo run` すれば動作する．
    - ドキュメント: [docs/sils/c2a_dev_runtime.md](./docs/sils/c2a_dev_runtime.md)
  - [S2E](https://github.com/ut-issl/s2e-core)
    - 宇宙環境シミュレータ．元々の SILS runtime 実装であり，姿勢制御モジュールなど，宇宙環境模擬が必要な C2A user についてはこちらを用いて検証を行う．
    - 最小限の SILS-S2E は [S2E User for C2A Core](https://github.com/ut-issl/s2e-user-for-c2a-core) で実行可能．
- [`examples`](./examples) の C2A user は [c2a-dev-runtime](./dev-runtime) と [S2E User for C2A Core](https://github.com/ut-issl/s2e-user-for-c2a-core) での模擬に対応．
- [`examples/mobc`](./examples/mobc)（MOBC: Main OBC） と [`examples/subobc`](./examples/subobc)（非 MOBC）を SILS 環境で動作させて接続させることで，C2A 間通信の模擬・検証も行うことができる．

### テスト
- 特定の user を仮定しないと，各種パラメタが確定しないため， [`examples/mobc`](./examples/mobc) でテストする．
- C2A 間通信に関連する部分のテストのみは [`examples/subobc`](./examples/subobc) を用いる．
- 詳細は [test](./examples/mobc/src/src_user/test) 参照．

### ブランチ
- `main`: リリース版（[詳細](./docs/general/release.md)）
- `feature/*` : 開発ブランチ
- `hotfix/*` : 重大バグ修正用ブランチ


## 採用実績・動作実績
C2A Core の採用実績のある衛星 OBC や動作実績のあるボードの情報をまとめる．

| Name | Satellite |    Lead Institution    | Launch / Deploy | CPU |    Clock    |           ROM           |           RAM           |         NVRAM         |         Storage         |           Interface           | Reference |
| -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- |
| OBC (2U) | MAGNARO (Tigris) | Inamori Lab. at Nagoya University | 2022/10/12 | STMicroelectronics STM32F4 | 90 MHz | 2 MiB internal ROM | 384 KiB internal RAM, 500 KiB external SRAM | 524 KiB MRAM, 131 KiB EEPROM | 16 GB SD card | UART, SPI, I2C, GPIO, ADC, DCMI | [^1] |
| OBC (1U) | MAGNARO (Piscis) | Inamori Lab. at Nagoya University | 2022/10/12 | STMicroelectronics STM32F4 | 45 MHz | 2 MiB internal ROM | 384 KiB internal RAM, 500 KiB external SRAM | 524 KiB MRAM, 131 KiB EEPROM | 16 GB SD card | UART, SPI, I2C, GPIO, ADC, DCMI | [^1] |
| MOBC | SPHERE-1 EYE | Sony Group Corporation, ISSL at the University of Tokyo | 2023/01/03 | Renesas Electronics SH-2A | 200 MHz | 2.5 MiB internal ROM | 128 KiB internal RAM, 8 MiB external SRAM | 2 MiB MRAM | 2 GiB NAND flash memory | UART (RS422, LVTTL), CCSDS (LVTTL), GPIO (LVTTL), ADC | |
| AOBC | SPHERE-1 EYE | Sony Group Corporation, ISSL at the University of Tokyo | 2023/01/03 | Microchip Technology PIC32MX7 | 80 MHz | 512 KiB internal ROM | 128 KiB internal RAM | 512 KiB FRAM | None | UART (RS422, RS485, LVTTL), SPI, I2C, GPIO (LVTTL), ADC | |
| TOBC | SPHERE-1 EYE | Sony Group Corporation, ISSL at the University of Tokyo | 2023/01/03 | Microchip Technology PIC32MX7 | 30 MHz | 512 KiB internal ROM | 128 KiB internal RAM | None | None | UART (LVTTL), I2C, GPIO (LVTTL), ADC | |
| AOBC | OPTIMAL-1 | ArkEdge Space Inc. | 2023/01/06 | | | | | | | | |
| MOBC | ONGLAISAT | ISSL at the University of Tokyo | - | Renesas Electronics SH-2A | 200 MHz | 2.5 MiB internal ROM | 128 KiB internal RAM, 8 MiB external SRAM | 2 MiB MRAM | 2 GiB NAND flash memory | UART (RS422, LVTTL), CCSDS (LVTTL), GPIO (LVTTL), ADC | [^1] |
| AOBC | ONGLAISAT | ISSL at the University of Tokyo | - | Microchip Technology PIC32MX7 | 80 MHz | 512 KiB internal ROM | 128 KiB internal RAM | 512 KiB FRAM | None | UART (RS422, RS485, LVTTL), SPI, I2C, GPIO (LVTTL), ADC | [^1] |
| TOBC | ONGLAISAT | ISSL at the University of Tokyo | - | Microchip Technology PIC32MX7 | 30 MHz | 512 KiB internal ROM | 128 KiB internal RAM | None | None | UART (LVTTL), I2C, GPIO (LVTTL), ADC | [^1] |


[^1]: Ryo Suzumoto, et al. Improvement of C2A (Command-Centric Architecture) Reusability for Multiple Types of OBCs and Development of Continuous Integration Environment for Reliability of Flight Software. _33rd International Symposium on Space Technology and Science_, 2022-f-58, 2022.


## 関連リンク
### C2A 関連ツール
- https://github.com/ut-issl/tlm-cmd-db
- https://github.com/ut-issl/python-wings-interface
- https://github.com/ut-issl/s2e-user-for-c2a-core
- https://github.com/arkedge/c2a-tlmcmddb
- https://github.com/arkedge/c2a-devtools
- https://github.com/arkedge/workflows-c2a
- https://github.com/arkedge/gaia
- https://github.com/arkedge/c2a-pytest-gaia
- https://github.com/arkedge/kble


### User 実装例
- https://github.com/arkedge/c2a-user-for-raspi


### 関連 crate
- https://crates.io/crates/c2a-core （本リポジトリを crate 化したもの）
- https://crates.io/crates/tlmcmddb
- https://crates.io/crates/tlmcmddb-cli
- https://crates.io/crates/tlmcmddb-csv