G Vec3 Vec3 so3 so3 Vec3->so3 hat so3->Vec3 vee SO3 SO3 so3->SO3 exp SO3->so3 log AdjSO3 AdjSO3 SO3->AdjSO3 adjoint Vec6 Vec6 se3 se3 Vec6->se3 hat se3->Vec6 vee SE3 SE3 se3->SE3 exp SE3->se3 log AdjSE3 AdjSE3 SE3->AdjSE3 adjoint