// Auto code for fusion of symthetic sideslip

// Calculate the observation jacobian

// intermediate variable from algebraic optimisation
float SH_BETA[13];
SH_BETA = (vn - vwn)*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)) - vd*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + (ve - vwe)*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2);
SH_BETA[1] = (ve - vwe)*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)) + vd*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) - (vn - vwn)*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2);
SH_BETA[2] = vn - vwn;
SH_BETA[3] = ve - vwe;
SH_BETA[4] = 1.0f/sq(SH_BETA);
SH_BETA[5] = 1.0f/SH_BETA;
SH_BETA[6] = SH_BETA[5]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3));
SH_BETA[7] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SH_BETA[8] = 2.0f*q0*SH_BETA[3] - 2.0f*q3*SH_BETA[2] + 2.0f*q1*vd;
SH_BETA[9] = 2.0f*q0*SH_BETA[2] + 2.0f*q3*SH_BETA[3] - 2.0f*q2*vd;
SH_BETA[10] = 2.0f*q2*SH_BETA[2] - 2.0f*q1*SH_BETA[3] + 2.0f*q0*vd;
SH_BETA[11] = 2.0f*q1*SH_BETA[2] + 2.0f*q2*SH_BETA[3] + 2.0f*q3*vd;
SH_BETA[12] = 2.0f*q0*q3;

float H_BETA[24];
H_BETA[0] = SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9];
H_BETA[1] = SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11];
H_BETA[2] = SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10];
H_BETA[3] = - SH_BETA[5]*SH_BETA[9] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];
H_BETA[4] = - SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
H_BETA[5] = SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2);
H_BETA[6] = SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3);
H_BETA[22] = SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
H_BETA[23] = SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2) - SH_BETA[6];

// calculate the Kalman gain matrix

// intermediate variables - note SK_BETA[0] is 1.0f/(innovation variance)
float SK_BETA[8];
SK_BETA[0] = 1.0f/(R_BETA - (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(P[22][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][4]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(P[22][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][22]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2))*(P[22][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][5]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) - (SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2))*(P[22][23]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][23]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][23]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][23]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][23]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9])*(P[22][0]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][0]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][0]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][0]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][0]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11])*(P[22][1]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][1]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][1]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][1]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][1]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10])*(P[22][2]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][2]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][2]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][2]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][2]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) - (SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8])*(P[22][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][3]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))*(P[22][6]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][6]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][6]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) - P[23][6]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) + P[0][6]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][6]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][6]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][6]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][6]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3))));
SK_BETA[1] = SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
SK_BETA[2] = SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2);
SK_BETA[3] = SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3);
SK_BETA[4] = SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11];
SK_BETA[5] = SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9];
SK_BETA[6] = SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10];
SK_BETA[7] = SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];

float Kfusion[24];
Kfusion[0] = SK_BETA[0]*(P[0][0]*SK_BETA[5] + P[0][1]*SK_BETA[4] - P[0][4]*SK_BETA[1] + P[0][5]*SK_BETA[2] + P[0][2]*SK_BETA[6] + P[0][6]*SK_BETA[3] - P[0][3]*SK_BETA[7] + P[0][22]*SK_BETA[1] - P[0][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[1] = SK_BETA[0]*(P[1][0]*SK_BETA[5] + P[1][1]*SK_BETA[4] - P[1][4]*SK_BETA[1] + P[1][5]*SK_BETA[2] + P[1][2]*SK_BETA[6] + P[1][6]*SK_BETA[3] - P[1][3]*SK_BETA[7] + P[1][22]*SK_BETA[1] - P[1][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[2] = SK_BETA[0]*(P[2][0]*SK_BETA[5] + P[2][1]*SK_BETA[4] - P[2][4]*SK_BETA[1] + P[2][5]*SK_BETA[2] + P[2][2]*SK_BETA[6] + P[2][6]*SK_BETA[3] - P[2][3]*SK_BETA[7] + P[2][22]*SK_BETA[1] - P[2][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[3] = SK_BETA[0]*(P[3][0]*SK_BETA[5] + P[3][1]*SK_BETA[4] - P[3][4]*SK_BETA[1] + P[3][5]*SK_BETA[2] + P[3][2]*SK_BETA[6] + P[3][6]*SK_BETA[3] - P[3][3]*SK_BETA[7] + P[3][22]*SK_BETA[1] - P[3][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[4] = SK_BETA[0]*(P[4][0]*SK_BETA[5] + P[4][1]*SK_BETA[4] - P[4][4]*SK_BETA[1] + P[4][5]*SK_BETA[2] + P[4][2]*SK_BETA[6] + P[4][6]*SK_BETA[3] - P[4][3]*SK_BETA[7] + P[4][22]*SK_BETA[1] - P[4][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[5] = SK_BETA[0]*(P[5][0]*SK_BETA[5] + P[5][1]*SK_BETA[4] - P[5][4]*SK_BETA[1] + P[5][5]*SK_BETA[2] + P[5][2]*SK_BETA[6] + P[5][6]*SK_BETA[3] - P[5][3]*SK_BETA[7] + P[5][22]*SK_BETA[1] - P[5][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[6] = SK_BETA[0]*(P[6][0]*SK_BETA[5] + P[6][1]*SK_BETA[4] - P[6][4]*SK_BETA[1] + P[6][5]*SK_BETA[2] + P[6][2]*SK_BETA[6] + P[6][6]*SK_BETA[3] - P[6][3]*SK_BETA[7] + P[6][22]*SK_BETA[1] - P[6][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[7] = SK_BETA[0]*(P[7][0]*SK_BETA[5] + P[7][1]*SK_BETA[4] - P[7][4]*SK_BETA[1] + P[7][5]*SK_BETA[2] + P[7][2]*SK_BETA[6] + P[7][6]*SK_BETA[3] - P[7][3]*SK_BETA[7] + P[7][22]*SK_BETA[1] - P[7][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[8] = SK_BETA[0]*(P[8][0]*SK_BETA[5] + P[8][1]*SK_BETA[4] - P[8][4]*SK_BETA[1] + P[8][5]*SK_BETA[2] + P[8][2]*SK_BETA[6] + P[8][6]*SK_BETA[3] - P[8][3]*SK_BETA[7] + P[8][22]*SK_BETA[1] - P[8][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[9] = SK_BETA[0]*(P[9][0]*SK_BETA[5] + P[9][1]*SK_BETA[4] - P[9][4]*SK_BETA[1] + P[9][5]*SK_BETA[2] + P[9][2]*SK_BETA[6] + P[9][6]*SK_BETA[3] - P[9][3]*SK_BETA[7] + P[9][22]*SK_BETA[1] - P[9][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[10] = SK_BETA[0]*(P[10][0]*SK_BETA[5] + P[10][1]*SK_BETA[4] - P[10][4]*SK_BETA[1] + P[10][5]*SK_BETA[2] + P[10][2]*SK_BETA[6] + P[10][6]*SK_BETA[3] - P[10][3]*SK_BETA[7] + P[10][22]*SK_BETA[1] - P[10][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[11] = SK_BETA[0]*(P[11][0]*SK_BETA[5] + P[11][1]*SK_BETA[4] - P[11][4]*SK_BETA[1] + P[11][5]*SK_BETA[2] + P[11][2]*SK_BETA[6] + P[11][6]*SK_BETA[3] - P[11][3]*SK_BETA[7] + P[11][22]*SK_BETA[1] - P[11][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[12] = SK_BETA[0]*(P[12][0]*SK_BETA[5] + P[12][1]*SK_BETA[4] - P[12][4]*SK_BETA[1] + P[12][5]*SK_BETA[2] + P[12][2]*SK_BETA[6] + P[12][6]*SK_BETA[3] - P[12][3]*SK_BETA[7] + P[12][22]*SK_BETA[1] - P[12][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[13] = SK_BETA[0]*(P[13][0]*SK_BETA[5] + P[13][1]*SK_BETA[4] - P[13][4]*SK_BETA[1] + P[13][5]*SK_BETA[2] + P[13][2]*SK_BETA[6] + P[13][6]*SK_BETA[3] - P[13][3]*SK_BETA[7] + P[13][22]*SK_BETA[1] - P[13][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[14] = SK_BETA[0]*(P[14][0]*SK_BETA[5] + P[14][1]*SK_BETA[4] - P[14][4]*SK_BETA[1] + P[14][5]*SK_BETA[2] + P[14][2]*SK_BETA[6] + P[14][6]*SK_BETA[3] - P[14][3]*SK_BETA[7] + P[14][22]*SK_BETA[1] - P[14][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[15] = SK_BETA[0]*(P[15][0]*SK_BETA[5] + P[15][1]*SK_BETA[4] - P[15][4]*SK_BETA[1] + P[15][5]*SK_BETA[2] + P[15][2]*SK_BETA[6] + P[15][6]*SK_BETA[3] - P[15][3]*SK_BETA[7] + P[15][22]*SK_BETA[1] - P[15][23]*SK_BETA[2]);
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Kfusion[17] = SK_BETA[0]*(P[17][0]*SK_BETA[5] + P[17][1]*SK_BETA[4] - P[17][4]*SK_BETA[1] + P[17][5]*SK_BETA[2] + P[17][2]*SK_BETA[6] + P[17][6]*SK_BETA[3] - P[17][3]*SK_BETA[7] + P[17][22]*SK_BETA[1] - P[17][23]*SK_BETA[2]);
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