float SF[21][1];
SF[0] = dvz - dvz_b;
SF[1] = dvy - dvy_b;
SF[2] = dvx - dvx_b;
SF[3] = 2*q1*SF[2] + 2*q2*SF[1] + 2*q3*SF[0];
SF[4] = 2*q0*SF[1] - 2*q1*SF[0] + 2*q3*SF[2];
SF[5] = 2*q0*SF[2] + 2*q2*SF[0] - 2*q3*SF[1];
SF[6] = day/2 - day_b/2;
SF[7] = daz/2 - daz_b/2;
SF[8] = dax/2 - dax_b/2;
SF[9] = dax_b/2 - dax/2;
SF[10] = daz_b/2 - daz/2;
SF[11] = day_b/2 - day/2;
SF[12] = 2*q1*SF[1];
SF[13] = 2*q0*SF[0];
SF[14] = q1/2;
SF[15] = q2/2;
SF[16] = q3/2;
SF[17] = sq(q3);
SF[18] = sq(q2);
SF[19] = sq(q1);
SF[20] = sq(q0);
float SG[8][1];
SG[0] = q0/2;
SG[1] = sq(q3);
SG[2] = sq(q2);
SG[3] = sq(q1);
SG[4] = sq(q0);
SG[5] = 2*q2*q3;
SG[6] = 2*q1*q3;
SG[7] = 2*q1*q2;
float SQ[11][1];
SQ[0] = dvzVar*(SG[5] - 2*q0*q1)*(SG[1] - SG[2] - SG[3] + SG[4]) - dvyVar*(SG[5] + 2*q0*q1)*(SG[1] - SG[2] + SG[3] - SG[4]) + dvxVar*(SG[6] - 2*q0*q2)*(SG[7] + 2*q0*q3);
SQ[1] = dvzVar*(SG[6] + 2*q0*q2)*(SG[1] - SG[2] - SG[3] + SG[4]) - dvxVar*(SG[6] - 2*q0*q2)*(SG[1] + SG[2] - SG[3] - SG[4]) + dvyVar*(SG[5] + 2*q0*q1)*(SG[7] - 2*q0*q3);
SQ[2] = dvzVar*(SG[5] - 2*q0*q1)*(SG[6] + 2*q0*q2) - dvyVar*(SG[7] - 2*q0*q3)*(SG[1] - SG[2] + SG[3] - SG[4]) - dvxVar*(SG[7] + 2*q0*q3)*(SG[1] + SG[2] - SG[3] - SG[4]);
SQ[3] = (dayVar*q1*SG[0])/2 - (dazVar*q1*SG[0])/2 - (daxVar*q2*q3)/4;
SQ[4] = (dazVar*q2*SG[0])/2 - (daxVar*q2*SG[0])/2 - (dayVar*q1*q3)/4;
SQ[5] = (daxVar*q3*SG[0])/2 - (dayVar*q3*SG[0])/2 - (dazVar*q1*q2)/4;
SQ[6] = (daxVar*q1*q2)/4 - (dazVar*q3*SG[0])/2 - (dayVar*q1*q2)/4;
SQ[7] = (dazVar*q1*q3)/4 - (daxVar*q1*q3)/4 - (dayVar*q2*SG[0])/2;
SQ[8] = (dayVar*q2*q3)/4 - (daxVar*q1*SG[0])/2 - (dazVar*q2*q3)/4;
SQ[9] = sq(SG[0]);
SQ[10] = sq(q1);
float SPP[11][1];
SPP[0] = SF[12] + SF[13] - 2*q2*SF[2];
SPP[1] = SF[17] - SF[18] - SF[19] + SF[20];
SPP[2] = SF[17] - SF[18] + SF[19] - SF[20];
SPP[3] = SF[17] + SF[18] - SF[19] - SF[20];
SPP[4] = 2*q0*q2 - 2*q1*q3;
SPP[5] = 2*q0*q1 - 2*q2*q3;
SPP[6] = 2*q0*q3 - 2*q1*q2;
SPP[7] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
SPP[8] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
SPP[9] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
SPP[10] = SF[16];
float nextP[24][24];
nextP[0][0] = P[0][0] + P[1][0]*SF[9] + P[2][0]*SF[11] + P[3][0]*SF[10] + P[10][0]*SF[14] + P[11][0]*SF[15] + P[12][0]*SPP[10] + (daxVar*SQ[10])/4 + SF[9]*(P[0][1] + P[1][1]*SF[9] + P[2][1]*SF[11] + P[3][1]*SF[10] + P[10][1]*SF[14] + P[11][1]*SF[15] + P[12][1]*SPP[10]) + SF[11]*(P[0][2] + P[1][2]*SF[9] + P[2][2]*SF[11] + P[3][2]*SF[10] + P[10][2]*SF[14] + P[11][2]*SF[15] + P[12][2]*SPP[10]) + SF[10]*(P[0][3] + P[1][3]*SF[9] + P[2][3]*SF[11] + P[3][3]*SF[10] + P[10][3]*SF[14] + P[11][3]*SF[15] + P[12][3]*SPP[10]) + SF[14]*(P[0][10] + P[1][10]*SF[9] + P[2][10]*SF[11] + P[3][10]*SF[10] + P[10][10]*SF[14] + P[11][10]*SF[15] + P[12][10]*SPP[10]) + SF[15]*(P[0][11] + P[1][11]*SF[9] + P[2][11]*SF[11] + P[3][11]*SF[10] + P[10][11]*SF[14] + P[11][11]*SF[15] + P[12][11]*SPP[10]) + SPP[10]*(P[0][12] + P[1][12]*SF[9] + P[2][12]*SF[11] + P[3][12]*SF[10] + P[10][12]*SF[14] + P[11][12]*SF[15] + P[12][12]*SPP[10]) + (dayVar*sq(q2))/4 + (dazVar*sq(q3))/4;
nextP[0][1] = P[0][1] + SQ[8] + P[1][1]*SF[9] + P[2][1]*SF[11] + P[3][1]*SF[10] + P[10][1]*SF[14] + P[11][1]*SF[15] + P[12][1]*SPP[10] + SF[8]*(P[0][0] + P[1][0]*SF[9] + P[2][0]*SF[11] + P[3][0]*SF[10] + P[10][0]*SF[14] + P[11][0]*SF[15] + P[12][0]*SPP[10]) + SF[7]*(P[0][2] + P[1][2]*SF[9] + P[2][2]*SF[11] + P[3][2]*SF[10] + P[10][2]*SF[14] + P[11][2]*SF[15] + P[12][2]*SPP[10]) + SF[11]*(P[0][3] + P[1][3]*SF[9] + P[2][3]*SF[11] + P[3][3]*SF[10] + P[10][3]*SF[14] + P[11][3]*SF[15] + P[12][3]*SPP[10]) - SF[15]*(P[0][12] + P[1][12]*SF[9] + P[2][12]*SF[11] + P[3][12]*SF[10] + P[10][12]*SF[14] + P[11][12]*SF[15] + P[12][12]*SPP[10]) + SPP[10]*(P[0][11] + P[1][11]*SF[9] + P[2][11]*SF[11] + P[3][11]*SF[10] + P[10][11]*SF[14] + P[11][11]*SF[15] + P[12][11]*SPP[10]) - (q0*(P[0][10] + P[1][10]*SF[9] + P[2][10]*SF[11] + P[3][10]*SF[10] + P[10][10]*SF[14] + P[11][10]*SF[15] + P[12][10]*SPP[10]))/2;
nextP[1][1] = P[1][1] + P[0][1]*SF[8] + P[2][1]*SF[7] + P[3][1]*SF[11] - P[12][1]*SF[15] + P[11][1]*SPP[10] + daxVar*SQ[9] - (P[10][1]*q0)/2 + SF[8]*(P[1][0] + P[0][0]*SF[8] + P[2][0]*SF[7] + P[3][0]*SF[11] - P[12][0]*SF[15] + P[11][0]*SPP[10] - (P[10][0]*q0)/2) + SF[7]*(P[1][2] + P[0][2]*SF[8] + P[2][2]*SF[7] + P[3][2]*SF[11] - P[12][2]*SF[15] + P[11][2]*SPP[10] - (P[10][2]*q0)/2) + SF[11]*(P[1][3] + P[0][3]*SF[8] + P[2][3]*SF[7] + P[3][3]*SF[11] - P[12][3]*SF[15] + P[11][3]*SPP[10] - (P[10][3]*q0)/2) - SF[15]*(P[1][12] + P[0][12]*SF[8] + P[2][12]*SF[7] + P[3][12]*SF[11] - P[12][12]*SF[15] + P[11][12]*SPP[10] - (P[10][12]*q0)/2) + SPP[10]*(P[1][11] + P[0][11]*SF[8] + P[2][11]*SF[7] + P[3][11]*SF[11] - P[12][11]*SF[15] + P[11][11]*SPP[10] - (P[10][11]*q0)/2) + (dayVar*sq(q3))/4 + (dazVar*sq(q2))/4 - (q0*(P[1][10] + P[0][10]*SF[8] + P[2][10]*SF[7] + P[3][10]*SF[11] - P[12][10]*SF[15] + P[11][10]*SPP[10] - (P[10][10]*q0)/2))/2;
nextP[0][2] = P[0][2] + SQ[7] + P[1][2]*SF[9] + P[2][2]*SF[11] + P[3][2]*SF[10] + P[10][2]*SF[14] + P[11][2]*SF[15] + P[12][2]*SPP[10] + SF[6]*(P[0][0] + P[1][0]*SF[9] + P[2][0]*SF[11] + P[3][0]*SF[10] + P[10][0]*SF[14] + P[11][0]*SF[15] + P[12][0]*SPP[10]) + SF[10]*(P[0][1] + P[1][1]*SF[9] + P[2][1]*SF[11] + P[3][1]*SF[10] + P[10][1]*SF[14] + P[11][1]*SF[15] + P[12][1]*SPP[10]) + SF[8]*(P[0][3] + P[1][3]*SF[9] + P[2][3]*SF[11] + P[3][3]*SF[10] + P[10][3]*SF[14] + P[11][3]*SF[15] + P[12][3]*SPP[10]) + SF[14]*(P[0][12] + P[1][12]*SF[9] + P[2][12]*SF[11] + P[3][12]*SF[10] + P[10][12]*SF[14] + P[11][12]*SF[15] + P[12][12]*SPP[10]) - SPP[10]*(P[0][10] + P[1][10]*SF[9] + P[2][10]*SF[11] + P[3][10]*SF[10] + P[10][10]*SF[14] + P[11][10]*SF[15] + P[12][10]*SPP[10]) - (q0*(P[0][11] + P[1][11]*SF[9] + P[2][11]*SF[11] + P[3][11]*SF[10] + P[10][11]*SF[14] + P[11][11]*SF[15] + P[12][11]*SPP[10]))/2;
nextP[1][2] = P[1][2] + SQ[5] + P[0][2]*SF[8] + P[2][2]*SF[7] + P[3][2]*SF[11] - P[12][2]*SF[15] + P[11][2]*SPP[10] - (P[10][2]*q0)/2 + SF[6]*(P[1][0] + P[0][0]*SF[8] + P[2][0]*SF[7] + P[3][0]*SF[11] - P[12][0]*SF[15] + P[11][0]*SPP[10] - (P[10][0]*q0)/2) + SF[10]*(P[1][1] + P[0][1]*SF[8] + P[2][1]*SF[7] + P[3][1]*SF[11] - P[12][1]*SF[15] + P[11][1]*SPP[10] - (P[10][1]*q0)/2) + SF[8]*(P[1][3] + P[0][3]*SF[8] + P[2][3]*SF[7] + P[3][3]*SF[11] - P[12][3]*SF[15] + P[11][3]*SPP[10] - (P[10][3]*q0)/2) + SF[14]*(P[1][12] + P[0][12]*SF[8] + P[2][12]*SF[7] + P[3][12]*SF[11] - P[12][12]*SF[15] + P[11][12]*SPP[10] - (P[10][12]*q0)/2) - SPP[10]*(P[1][10] + P[0][10]*SF[8] + P[2][10]*SF[7] + P[3][10]*SF[11] - P[12][10]*SF[15] + P[11][10]*SPP[10] - (P[10][10]*q0)/2) - (q0*(P[1][11] + P[0][11]*SF[8] + P[2][11]*SF[7] + P[3][11]*SF[11] - P[12][11]*SF[15] + P[11][11]*SPP[10] - (P[10][11]*q0)/2))/2;
nextP[2][2] = P[2][2] + P[0][2]*SF[6] + P[1][2]*SF[10] + P[3][2]*SF[8] + P[12][2]*SF[14] - P[10][2]*SPP[10] + dayVar*SQ[9] + (dazVar*SQ[10])/4 - (P[11][2]*q0)/2 + SF[6]*(P[2][0] + P[0][0]*SF[6] + P[1][0]*SF[10] + P[3][0]*SF[8] + P[12][0]*SF[14] - P[10][0]*SPP[10] - (P[11][0]*q0)/2) + SF[10]*(P[2][1] + P[0][1]*SF[6] + P[1][1]*SF[10] + P[3][1]*SF[8] + P[12][1]*SF[14] - P[10][1]*SPP[10] - (P[11][1]*q0)/2) + SF[8]*(P[2][3] + P[0][3]*SF[6] + P[1][3]*SF[10] + P[3][3]*SF[8] + P[12][3]*SF[14] - P[10][3]*SPP[10] - (P[11][3]*q0)/2) + SF[14]*(P[2][12] + P[0][12]*SF[6] + P[1][12]*SF[10] + P[3][12]*SF[8] + P[12][12]*SF[14] - P[10][12]*SPP[10] - (P[11][12]*q0)/2) - SPP[10]*(P[2][10] + P[0][10]*SF[6] + P[1][10]*SF[10] + P[3][10]*SF[8] + P[12][10]*SF[14] - P[10][10]*SPP[10] - (P[11][10]*q0)/2) + (daxVar*sq(q3))/4 - (q0*(P[2][11] + P[0][11]*SF[6] + P[1][11]*SF[10] + P[3][11]*SF[8] + P[12][11]*SF[14] - P[10][11]*SPP[10] - (P[11][11]*q0)/2))/2;
nextP[0][3] = P[0][3] + SQ[6] + P[1][3]*SF[9] + P[2][3]*SF[11] + P[3][3]*SF[10] + P[10][3]*SF[14] + P[11][3]*SF[15] + P[12][3]*SPP[10] + SF[7]*(P[0][0] + P[1][0]*SF[9] + P[2][0]*SF[11] + P[3][0]*SF[10] + P[10][0]*SF[14] + P[11][0]*SF[15] + P[12][0]*SPP[10]) + SF[6]*(P[0][1] + P[1][1]*SF[9] + P[2][1]*SF[11] + P[3][1]*SF[10] + P[10][1]*SF[14] + P[11][1]*SF[15] + P[12][1]*SPP[10]) + SF[9]*(P[0][2] + P[1][2]*SF[9] + P[2][2]*SF[11] + P[3][2]*SF[10] + P[10][2]*SF[14] + P[11][2]*SF[15] + P[12][2]*SPP[10]) + SF[15]*(P[0][10] + P[1][10]*SF[9] + P[2][10]*SF[11] + P[3][10]*SF[10] + P[10][10]*SF[14] + P[11][10]*SF[15] + P[12][10]*SPP[10]) - SF[14]*(P[0][11] + P[1][11]*SF[9] + P[2][11]*SF[11] + P[3][11]*SF[10] + P[10][11]*SF[14] + P[11][11]*SF[15] + P[12][11]*SPP[10]) - (q0*(P[0][12] + P[1][12]*SF[9] + P[2][12]*SF[11] + P[3][12]*SF[10] + P[10][12]*SF[14] + P[11][12]*SF[15] + P[12][12]*SPP[10]))/2;
nextP[1][3] = P[1][3] + SQ[4] + P[0][3]*SF[8] + P[2][3]*SF[7] + P[3][3]*SF[11] - P[12][3]*SF[15] + P[11][3]*SPP[10] - (P[10][3]*q0)/2 + SF[7]*(P[1][0] + P[0][0]*SF[8] + P[2][0]*SF[7] + P[3][0]*SF[11] - P[12][0]*SF[15] + P[11][0]*SPP[10] - (P[10][0]*q0)/2) + SF[6]*(P[1][1] + P[0][1]*SF[8] + P[2][1]*SF[7] + P[3][1]*SF[11] - P[12][1]*SF[15] + P[11][1]*SPP[10] - (P[10][1]*q0)/2) + SF[9]*(P[1][2] + P[0][2]*SF[8] + P[2][2]*SF[7] + P[3][2]*SF[11] - P[12][2]*SF[15] + P[11][2]*SPP[10] - (P[10][2]*q0)/2) + SF[15]*(P[1][10] + P[0][10]*SF[8] + P[2][10]*SF[7] + P[3][10]*SF[11] - P[12][10]*SF[15] + P[11][10]*SPP[10] - (P[10][10]*q0)/2) - SF[14]*(P[1][11] + P[0][11]*SF[8] + P[2][11]*SF[7] + P[3][11]*SF[11] - P[12][11]*SF[15] + P[11][11]*SPP[10] - (P[10][11]*q0)/2) - (q0*(P[1][12] + P[0][12]*SF[8] + P[2][12]*SF[7] + P[3][12]*SF[11] - P[12][12]*SF[15] + P[11][12]*SPP[10] - (P[10][12]*q0)/2))/2;
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nextP[12][20] = P[12][20];
nextP[13][20] = P[13][20];
nextP[14][20] = P[14][20];
nextP[15][20] = P[15][20];
nextP[16][20] = P[16][20];
nextP[17][20] = P[17][20];
nextP[18][20] = P[18][20];
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nextP[20][20] = P[20][20];
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nextP[1][21] = P[1][21] + P[0][21]*SF[8] + P[2][21]*SF[7] + P[3][21]*SF[11] - P[12][21]*SF[15] + P[11][21]*SPP[10] - (P[10][21]*q0)/2;
nextP[2][21] = P[2][21] + P[0][21]*SF[6] + P[1][21]*SF[10] + P[3][21]*SF[8] + P[12][21]*SF[14] - P[10][21]*SPP[10] - (P[11][21]*q0)/2;
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nextP[7][22] = P[7][22] + P[4][22]*dt;
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nextP[7][23] = P[7][23] + P[4][23]*dt;
nextP[8][23] = P[8][23] + P[5][23]*dt;
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nextP[10][23] = P[10][23];
nextP[11][23] = P[11][23];
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nextP[13][23] = P[13][23];
nextP[14][23] = P[14][23];
nextP[15][23] = P[15][23];
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nextP[17][23] = P[17][23];
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nextP[19][23] = P[19][23];
nextP[20][23] = P[20][23];
nextP[21][23] = P[21][23];
nextP[22][23] = P[22][23];
nextP[23][23] = P[23][23];
float SH_TAS[3][1];
SH_TAS[0] = 1/(sqrt(sq(ve - vwe) + sq(vn - vwn) + sq(vd)));
SH_TAS[1] = (SH_TAS[0]*(2*ve - 2*vwe))/2;
SH_TAS[2] = (SH_TAS[0]*(2*vn - 2*vwn))/2;
float H_TAS[1][24];
H_TAS[0][4] = SH_TAS[2];
H_TAS[0][5] = SH_TAS[1];
H_TAS[0][6] = vd*SH_TAS[0];
H_TAS[0][22] = -SH_TAS[2];
H_TAS[0][23] = -SH_TAS[1];
float SK_TAS[2][1];
SK_TAS[0] = 1/(R_TAS + SH_TAS[2]*(P[4][4]*SH_TAS[2] + P[5][4]*SH_TAS[1] - P[22][4]*SH_TAS[2] - P[23][4]*SH_TAS[1] + P[6][4]*vd*SH_TAS[0]) + SH_TAS[1]*(P[4][5]*SH_TAS[2] + P[5][5]*SH_TAS[1] - P[22][5]*SH_TAS[2] - P[23][5]*SH_TAS[1] + P[6][5]*vd*SH_TAS[0]) - SH_TAS[2]*(P[4][22]*SH_TAS[2] + P[5][22]*SH_TAS[1] - P[22][22]*SH_TAS[2] - P[23][22]*SH_TAS[1] + P[6][22]*vd*SH_TAS[0]) - SH_TAS[1]*(P[4][23]*SH_TAS[2] + P[5][23]*SH_TAS[1] - P[22][23]*SH_TAS[2] - P[23][23]*SH_TAS[1] + P[6][23]*vd*SH_TAS[0]) + vd*SH_TAS[0]*(P[4][6]*SH_TAS[2] + P[5][6]*SH_TAS[1] - P[22][6]*SH_TAS[2] - P[23][6]*SH_TAS[1] + P[6][6]*vd*SH_TAS[0]));
SK_TAS[1] = SH_TAS[1];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_TAS[0]*(P[0][4]*SH_TAS[2] - P[0][22]*SH_TAS[2] + P[0][5]*SK_TAS[1] - P[0][23]*SK_TAS[1] + P[0][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[1] = SK_TAS[0]*(P[1][4]*SH_TAS[2] - P[1][22]*SH_TAS[2] + P[1][5]*SK_TAS[1] - P[1][23]*SK_TAS[1] + P[1][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[2] = SK_TAS[0]*(P[2][4]*SH_TAS[2] - P[2][22]*SH_TAS[2] + P[2][5]*SK_TAS[1] - P[2][23]*SK_TAS[1] + P[2][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[3] = SK_TAS[0]*(P[3][4]*SH_TAS[2] - P[3][22]*SH_TAS[2] + P[3][5]*SK_TAS[1] - P[3][23]*SK_TAS[1] + P[3][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[4] = SK_TAS[0]*(P[4][4]*SH_TAS[2] - P[4][22]*SH_TAS[2] + P[4][5]*SK_TAS[1] - P[4][23]*SK_TAS[1] + P[4][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[5] = SK_TAS[0]*(P[5][4]*SH_TAS[2] - P[5][22]*SH_TAS[2] + P[5][5]*SK_TAS[1] - P[5][23]*SK_TAS[1] + P[5][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[6] = SK_TAS[0]*(P[6][4]*SH_TAS[2] - P[6][22]*SH_TAS[2] + P[6][5]*SK_TAS[1] - P[6][23]*SK_TAS[1] + P[6][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[7] = SK_TAS[0]*(P[7][4]*SH_TAS[2] - P[7][22]*SH_TAS[2] + P[7][5]*SK_TAS[1] - P[7][23]*SK_TAS[1] + P[7][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[8] = SK_TAS[0]*(P[8][4]*SH_TAS[2] - P[8][22]*SH_TAS[2] + P[8][5]*SK_TAS[1] - P[8][23]*SK_TAS[1] + P[8][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[9] = SK_TAS[0]*(P[9][4]*SH_TAS[2] - P[9][22]*SH_TAS[2] + P[9][5]*SK_TAS[1] - P[9][23]*SK_TAS[1] + P[9][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[10] = SK_TAS[0]*(P[10][4]*SH_TAS[2] - P[10][22]*SH_TAS[2] + P[10][5]*SK_TAS[1] - P[10][23]*SK_TAS[1] + P[10][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[11] = SK_TAS[0]*(P[11][4]*SH_TAS[2] - P[11][22]*SH_TAS[2] + P[11][5]*SK_TAS[1] - P[11][23]*SK_TAS[1] + P[11][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[12] = SK_TAS[0]*(P[12][4]*SH_TAS[2] - P[12][22]*SH_TAS[2] + P[12][5]*SK_TAS[1] - P[12][23]*SK_TAS[1] + P[12][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[13] = SK_TAS[0]*(P[13][4]*SH_TAS[2] - P[13][22]*SH_TAS[2] + P[13][5]*SK_TAS[1] - P[13][23]*SK_TAS[1] + P[13][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[14] = SK_TAS[0]*(P[14][4]*SH_TAS[2] - P[14][22]*SH_TAS[2] + P[14][5]*SK_TAS[1] - P[14][23]*SK_TAS[1] + P[14][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[15] = SK_TAS[0]*(P[15][4]*SH_TAS[2] - P[15][22]*SH_TAS[2] + P[15][5]*SK_TAS[1] - P[15][23]*SK_TAS[1] + P[15][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[16] = SK_TAS[0]*(P[16][4]*SH_TAS[2] - P[16][22]*SH_TAS[2] + P[16][5]*SK_TAS[1] - P[16][23]*SK_TAS[1] + P[16][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[17] = SK_TAS[0]*(P[17][4]*SH_TAS[2] - P[17][22]*SH_TAS[2] + P[17][5]*SK_TAS[1] - P[17][23]*SK_TAS[1] + P[17][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[18] = SK_TAS[0]*(P[18][4]*SH_TAS[2] - P[18][22]*SH_TAS[2] + P[18][5]*SK_TAS[1] - P[18][23]*SK_TAS[1] + P[18][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[19] = SK_TAS[0]*(P[19][4]*SH_TAS[2] - P[19][22]*SH_TAS[2] + P[19][5]*SK_TAS[1] - P[19][23]*SK_TAS[1] + P[19][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[20] = SK_TAS[0]*(P[20][4]*SH_TAS[2] - P[20][22]*SH_TAS[2] + P[20][5]*SK_TAS[1] - P[20][23]*SK_TAS[1] + P[20][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[21] = SK_TAS[0]*(P[21][4]*SH_TAS[2] - P[21][22]*SH_TAS[2] + P[21][5]*SK_TAS[1] - P[21][23]*SK_TAS[1] + P[21][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[22] = SK_TAS[0]*(P[22][4]*SH_TAS[2] - P[22][22]*SH_TAS[2] + P[22][5]*SK_TAS[1] - P[22][23]*SK_TAS[1] + P[22][6]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[23] = SK_TAS[0]*(P[23][4]*SH_TAS[2] - P[23][22]*SH_TAS[2] + P[23][5]*SK_TAS[1] - P[23][23]*SK_TAS[1] + P[23][6]*vd*SH_TAS[0]);
float SH_BETA[13][1];
SH_BETA[0] = (vn - vwn)*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)) - vd*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + (ve - vwe)*(2*q0*q3 + 2*q1*q2);
SH_BETA[1] = (ve - vwe)*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)) + vd*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - (vn - vwn)*(2*q0*q3 - 2*q1*q2);
SH_BETA[2] = vn - vwn;
SH_BETA[3] = ve - vwe;
SH_BETA[4] = 1/sq(SH_BETA[0]);
SH_BETA[5] = 1/SH_BETA[0];
SH_BETA[6] = SH_BETA[5]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3));
SH_BETA[7] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SH_BETA[8] = 2*q0*SH_BETA[3] - 2*q3*SH_BETA[2] + 2*q1*vd;
SH_BETA[9] = 2*q0*SH_BETA[2] + 2*q3*SH_BETA[3] - 2*q2*vd;
SH_BETA[10] = 2*q2*SH_BETA[2] - 2*q1*SH_BETA[3] + 2*q0*vd;
SH_BETA[11] = 2*q1*SH_BETA[2] + 2*q2*SH_BETA[3] + 2*q3*vd;
SH_BETA[12] = 2*q0*q3;
float H_BETA[1][24];
H_BETA[0][0] = SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9];
H_BETA[0][1] = SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11];
H_BETA[0][2] = SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10];
H_BETA[0][3] = - SH_BETA[5]*SH_BETA[9] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];
H_BETA[0][4] = - SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
H_BETA[0][5] = SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2);
H_BETA[0][6] = SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3);
H_BETA[0][22] = SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
H_BETA[0][23] = SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2) - SH_BETA[6];
float SK_BETA[8][1];
SK_BETA[0] = 1/(R_BETA - (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(P[22][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) - P[23][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) + P[0][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][4]*(SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(P[22][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) - P[23][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) + P[0][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][22]*(SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3))) + (SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2))*(P[22][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) - P[23][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) + P[0][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - 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2*q1*q3))) - (SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8])*(P[22][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) - P[23][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2)) + P[0][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) + P[1][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) + P[2][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) - P[3][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[6][3]*(SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3))*(P[22][6]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) - P[4][6]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) + P[5][6]*(SH_BETA[6] - 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SK_BETA[1] = SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7];
SK_BETA[2] = SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2*q1*q2);
SK_BETA[3] = SH_BETA[5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3);
SK_BETA[4] = SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11];
SK_BETA[5] = SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9];
SK_BETA[6] = SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10];
SK_BETA[7] = SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_BETA[0]*(P[0][0]*SK_BETA[5] + P[0][1]*SK_BETA[4] - P[0][4]*SK_BETA[1] + P[0][5]*SK_BETA[2] + P[0][2]*SK_BETA[6] + P[0][6]*SK_BETA[3] - P[0][3]*SK_BETA[7] + P[0][22]*SK_BETA[1] - P[0][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[1] = SK_BETA[0]*(P[1][0]*SK_BETA[5] + P[1][1]*SK_BETA[4] - P[1][4]*SK_BETA[1] + P[1][5]*SK_BETA[2] + P[1][2]*SK_BETA[6] + P[1][6]*SK_BETA[3] - P[1][3]*SK_BETA[7] + P[1][22]*SK_BETA[1] - P[1][23]*SK_BETA[2]);
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Kfusion[14] = SK_BETA[0]*(P[14][0]*SK_BETA[5] + P[14][1]*SK_BETA[4] - P[14][4]*SK_BETA[1] + P[14][5]*SK_BETA[2] + P[14][2]*SK_BETA[6] + P[14][6]*SK_BETA[3] - P[14][3]*SK_BETA[7] + P[14][22]*SK_BETA[1] - P[14][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[15] = SK_BETA[0]*(P[15][0]*SK_BETA[5] + P[15][1]*SK_BETA[4] - P[15][4]*SK_BETA[1] + P[15][5]*SK_BETA[2] + P[15][2]*SK_BETA[6] + P[15][6]*SK_BETA[3] - P[15][3]*SK_BETA[7] + P[15][22]*SK_BETA[1] - P[15][23]*SK_BETA[2]);
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Kfusion[22] = SK_BETA[0]*(P[22][0]*SK_BETA[5] + P[22][1]*SK_BETA[4] - P[22][4]*SK_BETA[1] + P[22][5]*SK_BETA[2] + P[22][2]*SK_BETA[6] + P[22][6]*SK_BETA[3] - P[22][3]*SK_BETA[7] + P[22][22]*SK_BETA[1] - P[22][23]*SK_BETA[2]);
Kfusion[23] = SK_BETA[0]*(P[23][0]*SK_BETA[5] + P[23][1]*SK_BETA[4] - P[23][4]*SK_BETA[1] + P[23][5]*SK_BETA[2] + P[23][2]*SK_BETA[6] + P[23][6]*SK_BETA[3] - P[23][3]*SK_BETA[7] + P[23][22]*SK_BETA[1] - P[23][23]*SK_BETA[2]);
float SH_MAG[9][1];
SH_MAG[0] = 2*magD*q3 + 2*magE*q2 + 2*magN*q1;
SH_MAG[1] = 2*magD*q0 - 2*magE*q1 + 2*magN*q2;
SH_MAG[2] = 2*magD*q1 + 2*magE*q0 - 2*magN*q3;
SH_MAG[3] = sq(q3);
SH_MAG[4] = sq(q2);
SH_MAG[5] = sq(q1);
SH_MAG[6] = sq(q0);
SH_MAG[7] = 2*magN*q0;
SH_MAG[8] = 2*magE*q3;
float H_MAG[1][24];
H_MAG[0] = SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2;
H_MAG[1] = SH_MAG[0];
H_MAG[2] = -SH_MAG[1];
H_MAG[3] = SH_MAG[2];
H_MAG[16] = SH_MAG[5] - SH_MAG[4] - SH_MAG[3] + SH_MAG[6];
H_MAG[17] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
H_MAG[18] = 2*q1*q3 - 2*q0*q2;
H_MAG[19] = 1;
float SK_MX[5][1];
SK_MX[0] = 1/(P[19][19] + R_MAG + P[1][19]*SH_MAG[0] - P[2][19]*SH_MAG[1] + P[3][19]*SH_MAG[2] - P[16][19]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + (2*q0*q3 + 2*q1*q2)*(P[19][17] + P[1][17]*SH_MAG[0] - P[2][17]*SH_MAG[1] + P[3][17]*SH_MAG[2] - P[16][17]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][17]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][17]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][17]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - (2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(P[19][18] + P[1][18]*SH_MAG[0] - P[2][18]*SH_MAG[1] + P[3][18]*SH_MAG[2] - P[16][18]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][18]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][18]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][18]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + (SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)*(P[19][0] + P[1][0]*SH_MAG[0] - P[2][0]*SH_MAG[1] + P[3][0]*SH_MAG[2] - P[16][0]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][0]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][0]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][0]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + P[17][19]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][19]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + SH_MAG[0]*(P[19][1] + P[1][1]*SH_MAG[0] - P[2][1]*SH_MAG[1] + P[3][1]*SH_MAG[2] - P[16][1]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][1]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][1]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][1]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - SH_MAG[1]*(P[19][2] + P[1][2]*SH_MAG[0] - P[2][2]*SH_MAG[1] + P[3][2]*SH_MAG[2] - P[16][2]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][2]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][2]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][2]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + SH_MAG[2]*(P[19][3] + P[1][3]*SH_MAG[0] - P[2][3]*SH_MAG[1] + P[3][3]*SH_MAG[2] - P[16][3]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][3]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][3]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - (SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6])*(P[19][16] + P[1][16]*SH_MAG[0] - P[2][16]*SH_MAG[1] + P[3][16]*SH_MAG[2] - P[16][16]*(SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) + P[17][16]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) - P[18][16]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + P[0][16]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + P[0][19]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2));
SK_MX[1] = SH_MAG[3] + SH_MAG[4] - SH_MAG[5] - SH_MAG[6];
SK_MX[2] = SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2;
SK_MX[3] = 2*q0*q2 - 2*q1*q3;
SK_MX[4] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MX[0]*(P[0][19] + P[0][1]*SH_MAG[0] - P[0][2]*SH_MAG[1] + P[0][3]*SH_MAG[2] + P[0][0]*SK_MX[2] - P[0][16]*SK_MX[1] + P[0][17]*SK_MX[4] - P[0][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[1] = SK_MX[0]*(P[1][19] + P[1][1]*SH_MAG[0] - P[1][2]*SH_MAG[1] + P[1][3]*SH_MAG[2] + P[1][0]*SK_MX[2] - P[1][16]*SK_MX[1] + P[1][17]*SK_MX[4] - P[1][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[2] = SK_MX[0]*(P[2][19] + P[2][1]*SH_MAG[0] - P[2][2]*SH_MAG[1] + P[2][3]*SH_MAG[2] + P[2][0]*SK_MX[2] - P[2][16]*SK_MX[1] + P[2][17]*SK_MX[4] - P[2][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[3] = SK_MX[0]*(P[3][19] + P[3][1]*SH_MAG[0] - P[3][2]*SH_MAG[1] + P[3][3]*SH_MAG[2] + P[3][0]*SK_MX[2] - P[3][16]*SK_MX[1] + P[3][17]*SK_MX[4] - P[3][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[4] = SK_MX[0]*(P[4][19] + P[4][1]*SH_MAG[0] - P[4][2]*SH_MAG[1] + P[4][3]*SH_MAG[2] + P[4][0]*SK_MX[2] - P[4][16]*SK_MX[1] + P[4][17]*SK_MX[4] - P[4][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[5] = SK_MX[0]*(P[5][19] + P[5][1]*SH_MAG[0] - P[5][2]*SH_MAG[1] + P[5][3]*SH_MAG[2] + P[5][0]*SK_MX[2] - P[5][16]*SK_MX[1] + P[5][17]*SK_MX[4] - P[5][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[6] = SK_MX[0]*(P[6][19] + P[6][1]*SH_MAG[0] - P[6][2]*SH_MAG[1] + P[6][3]*SH_MAG[2] + P[6][0]*SK_MX[2] - P[6][16]*SK_MX[1] + P[6][17]*SK_MX[4] - P[6][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[7] = SK_MX[0]*(P[7][19] + P[7][1]*SH_MAG[0] - P[7][2]*SH_MAG[1] + P[7][3]*SH_MAG[2] + P[7][0]*SK_MX[2] - P[7][16]*SK_MX[1] + P[7][17]*SK_MX[4] - P[7][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[8] = SK_MX[0]*(P[8][19] + P[8][1]*SH_MAG[0] - P[8][2]*SH_MAG[1] + P[8][3]*SH_MAG[2] + P[8][0]*SK_MX[2] - P[8][16]*SK_MX[1] + P[8][17]*SK_MX[4] - P[8][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[9] = SK_MX[0]*(P[9][19] + P[9][1]*SH_MAG[0] - P[9][2]*SH_MAG[1] + P[9][3]*SH_MAG[2] + P[9][0]*SK_MX[2] - P[9][16]*SK_MX[1] + P[9][17]*SK_MX[4] - P[9][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[10] = SK_MX[0]*(P[10][19] + P[10][1]*SH_MAG[0] - P[10][2]*SH_MAG[1] + P[10][3]*SH_MAG[2] + P[10][0]*SK_MX[2] - P[10][16]*SK_MX[1] + P[10][17]*SK_MX[4] - P[10][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[11] = SK_MX[0]*(P[11][19] + P[11][1]*SH_MAG[0] - P[11][2]*SH_MAG[1] + P[11][3]*SH_MAG[2] + P[11][0]*SK_MX[2] - P[11][16]*SK_MX[1] + P[11][17]*SK_MX[4] - P[11][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[12] = SK_MX[0]*(P[12][19] + P[12][1]*SH_MAG[0] - P[12][2]*SH_MAG[1] + P[12][3]*SH_MAG[2] + P[12][0]*SK_MX[2] - P[12][16]*SK_MX[1] + P[12][17]*SK_MX[4] - P[12][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[13] = SK_MX[0]*(P[13][19] + P[13][1]*SH_MAG[0] - P[13][2]*SH_MAG[1] + P[13][3]*SH_MAG[2] + P[13][0]*SK_MX[2] - P[13][16]*SK_MX[1] + P[13][17]*SK_MX[4] - P[13][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[14] = SK_MX[0]*(P[14][19] + P[14][1]*SH_MAG[0] - P[14][2]*SH_MAG[1] + P[14][3]*SH_MAG[2] + P[14][0]*SK_MX[2] - P[14][16]*SK_MX[1] + P[14][17]*SK_MX[4] - P[14][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[15] = SK_MX[0]*(P[15][19] + P[15][1]*SH_MAG[0] - P[15][2]*SH_MAG[1] + P[15][3]*SH_MAG[2] + P[15][0]*SK_MX[2] - P[15][16]*SK_MX[1] + P[15][17]*SK_MX[4] - P[15][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[16] = SK_MX[0]*(P[16][19] + P[16][1]*SH_MAG[0] - P[16][2]*SH_MAG[1] + P[16][3]*SH_MAG[2] + P[16][0]*SK_MX[2] - P[16][16]*SK_MX[1] + P[16][17]*SK_MX[4] - P[16][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[17] = SK_MX[0]*(P[17][19] + P[17][1]*SH_MAG[0] - P[17][2]*SH_MAG[1] + P[17][3]*SH_MAG[2] + P[17][0]*SK_MX[2] - P[17][16]*SK_MX[1] + P[17][17]*SK_MX[4] - P[17][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[18] = SK_MX[0]*(P[18][19] + P[18][1]*SH_MAG[0] - P[18][2]*SH_MAG[1] + P[18][3]*SH_MAG[2] + P[18][0]*SK_MX[2] - P[18][16]*SK_MX[1] + P[18][17]*SK_MX[4] - P[18][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[19] = SK_MX[0]*(P[19][19] + P[19][1]*SH_MAG[0] - P[19][2]*SH_MAG[1] + P[19][3]*SH_MAG[2] + P[19][0]*SK_MX[2] - P[19][16]*SK_MX[1] + P[19][17]*SK_MX[4] - P[19][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[20] = SK_MX[0]*(P[20][19] + P[20][1]*SH_MAG[0] - P[20][2]*SH_MAG[1] + P[20][3]*SH_MAG[2] + P[20][0]*SK_MX[2] - P[20][16]*SK_MX[1] + P[20][17]*SK_MX[4] - P[20][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[21] = SK_MX[0]*(P[21][19] + P[21][1]*SH_MAG[0] - P[21][2]*SH_MAG[1] + P[21][3]*SH_MAG[2] + P[21][0]*SK_MX[2] - P[21][16]*SK_MX[1] + P[21][17]*SK_MX[4] - P[21][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[22] = SK_MX[0]*(P[22][19] + P[22][1]*SH_MAG[0] - P[22][2]*SH_MAG[1] + P[22][3]*SH_MAG[2] + P[22][0]*SK_MX[2] - P[22][16]*SK_MX[1] + P[22][17]*SK_MX[4] - P[22][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[23] = SK_MX[0]*(P[23][19] + P[23][1]*SH_MAG[0] - P[23][2]*SH_MAG[1] + P[23][3]*SH_MAG[2] + P[23][0]*SK_MX[2] - P[23][16]*SK_MX[1] + P[23][17]*SK_MX[4] - P[23][18]*SK_MX[3]);
float H_MAG[1][24];
H_MAG[0] = SH_MAG[2];
H_MAG[1] = SH_MAG[1];
H_MAG[2] = SH_MAG[0];
H_MAG[3] = 2*magD*q2 - SH_MAG[8] - SH_MAG[7];
H_MAG[16] = 2*q1*q2 - 2*q0*q3;
H_MAG[17] = SH_MAG[4] - SH_MAG[3] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6];
H_MAG[18] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
H_MAG[20] = 1;
float SK_MY[5][1];
SK_MY[0] = 1/(P[20][20] + R_MAG + P[0][20]*SH_MAG[2] + P[1][20]*SH_MAG[1] + P[2][20]*SH_MAG[0] - P[17][20]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - (2*q0*q3 - 2*q1*q2)*(P[20][16] + P[0][16]*SH_MAG[2] + P[1][16]*SH_MAG[1] + P[2][16]*SH_MAG[0] - P[17][16]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][16]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][16]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][16]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + (2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(P[20][18] + P[0][18]*SH_MAG[2] + P[1][18]*SH_MAG[1] + P[2][18]*SH_MAG[0] - P[17][18]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][18]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][18]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][18]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - (SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)*(P[20][3] + P[0][3]*SH_MAG[2] + P[1][3]*SH_MAG[1] + P[2][3]*SH_MAG[0] - P[17][3]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][3]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][3]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - P[16][20]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][20]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SH_MAG[2]*(P[20][0] + P[0][0]*SH_MAG[2] + P[1][0]*SH_MAG[1] + P[2][0]*SH_MAG[0] - P[17][0]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][0]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][0]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][0]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + SH_MAG[1]*(P[20][1] + P[0][1]*SH_MAG[2] + P[1][1]*SH_MAG[1] + P[2][1]*SH_MAG[0] - P[17][1]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][1]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][1]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][1]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + SH_MAG[0]*(P[20][2] + P[0][2]*SH_MAG[2] + P[1][2]*SH_MAG[1] + P[2][2]*SH_MAG[0] - P[17][2]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][2]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][2]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - (SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6])*(P[20][17] + P[0][17]*SH_MAG[2] + P[1][17]*SH_MAG[1] + P[2][17]*SH_MAG[0] - P[17][17]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6]) - P[16][17]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[18][17]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - P[3][17]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - P[3][20]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2));
SK_MY[1] = SH_MAG[3] - SH_MAG[4] + SH_MAG[5] - SH_MAG[6];
SK_MY[2] = SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2;
SK_MY[3] = 2*q0*q3 - 2*q1*q2;
SK_MY[4] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MY[0]*(P[0][20] + P[0][0]*SH_MAG[2] + P[0][1]*SH_MAG[1] + P[0][2]*SH_MAG[0] - P[0][3]*SK_MY[2] - P[0][17]*SK_MY[1] - P[0][16]*SK_MY[3] + P[0][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[1] = SK_MY[0]*(P[1][20] + P[1][0]*SH_MAG[2] + P[1][1]*SH_MAG[1] + P[1][2]*SH_MAG[0] - P[1][3]*SK_MY[2] - P[1][17]*SK_MY[1] - P[1][16]*SK_MY[3] + P[1][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[2] = SK_MY[0]*(P[2][20] + P[2][0]*SH_MAG[2] + P[2][1]*SH_MAG[1] + P[2][2]*SH_MAG[0] - P[2][3]*SK_MY[2] - P[2][17]*SK_MY[1] - P[2][16]*SK_MY[3] + P[2][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[3] = SK_MY[0]*(P[3][20] + P[3][0]*SH_MAG[2] + P[3][1]*SH_MAG[1] + P[3][2]*SH_MAG[0] - P[3][3]*SK_MY[2] - P[3][17]*SK_MY[1] - P[3][16]*SK_MY[3] + P[3][18]*SK_MY[4]);
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Kfusion[5] = SK_MY[0]*(P[5][20] + P[5][0]*SH_MAG[2] + P[5][1]*SH_MAG[1] + P[5][2]*SH_MAG[0] - P[5][3]*SK_MY[2] - P[5][17]*SK_MY[1] - P[5][16]*SK_MY[3] + P[5][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[6] = SK_MY[0]*(P[6][20] + P[6][0]*SH_MAG[2] + P[6][1]*SH_MAG[1] + P[6][2]*SH_MAG[0] - P[6][3]*SK_MY[2] - P[6][17]*SK_MY[1] - P[6][16]*SK_MY[3] + P[6][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[7] = SK_MY[0]*(P[7][20] + P[7][0]*SH_MAG[2] + P[7][1]*SH_MAG[1] + P[7][2]*SH_MAG[0] - P[7][3]*SK_MY[2] - P[7][17]*SK_MY[1] - P[7][16]*SK_MY[3] + P[7][18]*SK_MY[4]);
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Kfusion[9] = SK_MY[0]*(P[9][20] + P[9][0]*SH_MAG[2] + P[9][1]*SH_MAG[1] + P[9][2]*SH_MAG[0] - P[9][3]*SK_MY[2] - P[9][17]*SK_MY[1] - P[9][16]*SK_MY[3] + P[9][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[10] = SK_MY[0]*(P[10][20] + P[10][0]*SH_MAG[2] + P[10][1]*SH_MAG[1] + P[10][2]*SH_MAG[0] - P[10][3]*SK_MY[2] - P[10][17]*SK_MY[1] - P[10][16]*SK_MY[3] + P[10][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[11] = SK_MY[0]*(P[11][20] + P[11][0]*SH_MAG[2] + P[11][1]*SH_MAG[1] + P[11][2]*SH_MAG[0] - P[11][3]*SK_MY[2] - P[11][17]*SK_MY[1] - P[11][16]*SK_MY[3] + P[11][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[12] = SK_MY[0]*(P[12][20] + P[12][0]*SH_MAG[2] + P[12][1]*SH_MAG[1] + P[12][2]*SH_MAG[0] - P[12][3]*SK_MY[2] - P[12][17]*SK_MY[1] - P[12][16]*SK_MY[3] + P[12][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[13] = SK_MY[0]*(P[13][20] + P[13][0]*SH_MAG[2] + P[13][1]*SH_MAG[1] + P[13][2]*SH_MAG[0] - P[13][3]*SK_MY[2] - P[13][17]*SK_MY[1] - P[13][16]*SK_MY[3] + P[13][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[14] = SK_MY[0]*(P[14][20] + P[14][0]*SH_MAG[2] + P[14][1]*SH_MAG[1] + P[14][2]*SH_MAG[0] - P[14][3]*SK_MY[2] - P[14][17]*SK_MY[1] - P[14][16]*SK_MY[3] + P[14][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[15] = SK_MY[0]*(P[15][20] + P[15][0]*SH_MAG[2] + P[15][1]*SH_MAG[1] + P[15][2]*SH_MAG[0] - P[15][3]*SK_MY[2] - P[15][17]*SK_MY[1] - P[15][16]*SK_MY[3] + P[15][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[16] = SK_MY[0]*(P[16][20] + P[16][0]*SH_MAG[2] + P[16][1]*SH_MAG[1] + P[16][2]*SH_MAG[0] - P[16][3]*SK_MY[2] - P[16][17]*SK_MY[1] - P[16][16]*SK_MY[3] + P[16][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[17] = SK_MY[0]*(P[17][20] + P[17][0]*SH_MAG[2] + P[17][1]*SH_MAG[1] + P[17][2]*SH_MAG[0] - P[17][3]*SK_MY[2] - P[17][17]*SK_MY[1] - P[17][16]*SK_MY[3] + P[17][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[18] = SK_MY[0]*(P[18][20] + P[18][0]*SH_MAG[2] + P[18][1]*SH_MAG[1] + P[18][2]*SH_MAG[0] - P[18][3]*SK_MY[2] - P[18][17]*SK_MY[1] - P[18][16]*SK_MY[3] + P[18][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[19] = SK_MY[0]*(P[19][20] + P[19][0]*SH_MAG[2] + P[19][1]*SH_MAG[1] + P[19][2]*SH_MAG[0] - P[19][3]*SK_MY[2] - P[19][17]*SK_MY[1] - P[19][16]*SK_MY[3] + P[19][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[20] = SK_MY[0]*(P[20][20] + P[20][0]*SH_MAG[2] + P[20][1]*SH_MAG[1] + P[20][2]*SH_MAG[0] - P[20][3]*SK_MY[2] - P[20][17]*SK_MY[1] - P[20][16]*SK_MY[3] + P[20][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[21] = SK_MY[0]*(P[21][20] + P[21][0]*SH_MAG[2] + P[21][1]*SH_MAG[1] + P[21][2]*SH_MAG[0] - P[21][3]*SK_MY[2] - P[21][17]*SK_MY[1] - P[21][16]*SK_MY[3] + P[21][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[22] = SK_MY[0]*(P[22][20] + P[22][0]*SH_MAG[2] + P[22][1]*SH_MAG[1] + P[22][2]*SH_MAG[0] - P[22][3]*SK_MY[2] - P[22][17]*SK_MY[1] - P[22][16]*SK_MY[3] + P[22][18]*SK_MY[4]);
Kfusion[23] = SK_MY[0]*(P[23][20] + P[23][0]*SH_MAG[2] + P[23][1]*SH_MAG[1] + P[23][2]*SH_MAG[0] - P[23][3]*SK_MY[2] - P[23][17]*SK_MY[1] - P[23][16]*SK_MY[3] + P[23][18]*SK_MY[4]);
float H_MAG[1][24];
H_MAG[0] = SH_MAG[1];
H_MAG[1] = -SH_MAG[2];
H_MAG[2] = SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2;
H_MAG[3] = SH_MAG[0];
H_MAG[16] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
H_MAG[17] = 2*q2*q3 - 2*q0*q1;
H_MAG[18] = SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6];
H_MAG[21] = 1;
float SK_MZ[5][1];
SK_MZ[0] = 1/(P[21][21] + R_MAG + P[0][21]*SH_MAG[1] - P[1][21]*SH_MAG[2] + P[3][21]*SH_MAG[0] + P[18][21]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + (2*q0*q2 + 2*q1*q3)*(P[21][16] + P[0][16]*SH_MAG[1] - P[1][16]*SH_MAG[2] + P[3][16]*SH_MAG[0] + P[18][16]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][16]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][16]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][16]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - (2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(P[21][17] + P[0][17]*SH_MAG[1] - P[1][17]*SH_MAG[2] + P[3][17]*SH_MAG[0] + P[18][17]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][17]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][17]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][17]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + (SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)*(P[21][2] + P[0][2]*SH_MAG[1] - P[1][2]*SH_MAG[2] + P[3][2]*SH_MAG[0] + P[18][2]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][2]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][2]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + P[16][21]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][21]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + SH_MAG[1]*(P[21][0] + P[0][0]*SH_MAG[1] - P[1][0]*SH_MAG[2] + P[3][0]*SH_MAG[0] + P[18][0]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][0]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][0]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][0]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) - SH_MAG[2]*(P[21][1] + P[0][1]*SH_MAG[1] - P[1][1]*SH_MAG[2] + P[3][1]*SH_MAG[0] + P[18][1]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][1]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][1]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][1]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + SH_MAG[0]*(P[21][3] + P[0][3]*SH_MAG[1] - P[1][3]*SH_MAG[2] + P[3][3]*SH_MAG[0] + P[18][3]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][3]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][3]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][3]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + (SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6])*(P[21][18] + P[0][18]*SH_MAG[1] - P[1][18]*SH_MAG[2] + P[3][18]*SH_MAG[0] + P[18][18]*(SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6]) + P[16][18]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) - P[17][18]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + P[2][18]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2)) + P[2][21]*(SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2));
SK_MZ[1] = SH_MAG[3] - SH_MAG[4] - SH_MAG[5] + SH_MAG[6];
SK_MZ[2] = SH_MAG[7] + SH_MAG[8] - 2*magD*q2;
SK_MZ[3] = 2*q0*q1 - 2*q2*q3;
SK_MZ[4] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MZ[0]*(P[0][21] + P[0][0]*SH_MAG[1] - P[0][1]*SH_MAG[2] + P[0][3]*SH_MAG[0] + P[0][2]*SK_MZ[2] + P[0][18]*SK_MZ[1] + P[0][16]*SK_MZ[4] - P[0][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[1] = SK_MZ[0]*(P[1][21] + P[1][0]*SH_MAG[1] - P[1][1]*SH_MAG[2] + P[1][3]*SH_MAG[0] + P[1][2]*SK_MZ[2] + P[1][18]*SK_MZ[1] + P[1][16]*SK_MZ[4] - P[1][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[2] = SK_MZ[0]*(P[2][21] + P[2][0]*SH_MAG[1] - P[2][1]*SH_MAG[2] + P[2][3]*SH_MAG[0] + P[2][2]*SK_MZ[2] + P[2][18]*SK_MZ[1] + P[2][16]*SK_MZ[4] - P[2][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[3] = SK_MZ[0]*(P[3][21] + P[3][0]*SH_MAG[1] - P[3][1]*SH_MAG[2] + P[3][3]*SH_MAG[0] + P[3][2]*SK_MZ[2] + P[3][18]*SK_MZ[1] + P[3][16]*SK_MZ[4] - P[3][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[4] = SK_MZ[0]*(P[4][21] + P[4][0]*SH_MAG[1] - P[4][1]*SH_MAG[2] + P[4][3]*SH_MAG[0] + P[4][2]*SK_MZ[2] + P[4][18]*SK_MZ[1] + P[4][16]*SK_MZ[4] - P[4][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[5] = SK_MZ[0]*(P[5][21] + P[5][0]*SH_MAG[1] - P[5][1]*SH_MAG[2] + P[5][3]*SH_MAG[0] + P[5][2]*SK_MZ[2] + P[5][18]*SK_MZ[1] + P[5][16]*SK_MZ[4] - P[5][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[6] = SK_MZ[0]*(P[6][21] + P[6][0]*SH_MAG[1] - P[6][1]*SH_MAG[2] + P[6][3]*SH_MAG[0] + P[6][2]*SK_MZ[2] + P[6][18]*SK_MZ[1] + P[6][16]*SK_MZ[4] - P[6][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[7] = SK_MZ[0]*(P[7][21] + P[7][0]*SH_MAG[1] - P[7][1]*SH_MAG[2] + P[7][3]*SH_MAG[0] + P[7][2]*SK_MZ[2] + P[7][18]*SK_MZ[1] + P[7][16]*SK_MZ[4] - P[7][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[8] = SK_MZ[0]*(P[8][21] + P[8][0]*SH_MAG[1] - P[8][1]*SH_MAG[2] + P[8][3]*SH_MAG[0] + P[8][2]*SK_MZ[2] + P[8][18]*SK_MZ[1] + P[8][16]*SK_MZ[4] - P[8][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[9] = SK_MZ[0]*(P[9][21] + P[9][0]*SH_MAG[1] - P[9][1]*SH_MAG[2] + P[9][3]*SH_MAG[0] + P[9][2]*SK_MZ[2] + P[9][18]*SK_MZ[1] + P[9][16]*SK_MZ[4] - P[9][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[10] = SK_MZ[0]*(P[10][21] + P[10][0]*SH_MAG[1] - P[10][1]*SH_MAG[2] + P[10][3]*SH_MAG[0] + P[10][2]*SK_MZ[2] + P[10][18]*SK_MZ[1] + P[10][16]*SK_MZ[4] - P[10][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[11] = SK_MZ[0]*(P[11][21] + P[11][0]*SH_MAG[1] - P[11][1]*SH_MAG[2] + P[11][3]*SH_MAG[0] + P[11][2]*SK_MZ[2] + P[11][18]*SK_MZ[1] + P[11][16]*SK_MZ[4] - P[11][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[12] = SK_MZ[0]*(P[12][21] + P[12][0]*SH_MAG[1] - P[12][1]*SH_MAG[2] + P[12][3]*SH_MAG[0] + P[12][2]*SK_MZ[2] + P[12][18]*SK_MZ[1] + P[12][16]*SK_MZ[4] - P[12][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[13] = SK_MZ[0]*(P[13][21] + P[13][0]*SH_MAG[1] - P[13][1]*SH_MAG[2] + P[13][3]*SH_MAG[0] + P[13][2]*SK_MZ[2] + P[13][18]*SK_MZ[1] + P[13][16]*SK_MZ[4] - P[13][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[14] = SK_MZ[0]*(P[14][21] + P[14][0]*SH_MAG[1] - P[14][1]*SH_MAG[2] + P[14][3]*SH_MAG[0] + P[14][2]*SK_MZ[2] + P[14][18]*SK_MZ[1] + P[14][16]*SK_MZ[4] - P[14][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[15] = SK_MZ[0]*(P[15][21] + P[15][0]*SH_MAG[1] - P[15][1]*SH_MAG[2] + P[15][3]*SH_MAG[0] + P[15][2]*SK_MZ[2] + P[15][18]*SK_MZ[1] + P[15][16]*SK_MZ[4] - P[15][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[16] = SK_MZ[0]*(P[16][21] + P[16][0]*SH_MAG[1] - P[16][1]*SH_MAG[2] + P[16][3]*SH_MAG[0] + P[16][2]*SK_MZ[2] + P[16][18]*SK_MZ[1] + P[16][16]*SK_MZ[4] - P[16][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[17] = SK_MZ[0]*(P[17][21] + P[17][0]*SH_MAG[1] - P[17][1]*SH_MAG[2] + P[17][3]*SH_MAG[0] + P[17][2]*SK_MZ[2] + P[17][18]*SK_MZ[1] + P[17][16]*SK_MZ[4] - P[17][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[18] = SK_MZ[0]*(P[18][21] + P[18][0]*SH_MAG[1] - P[18][1]*SH_MAG[2] + P[18][3]*SH_MAG[0] + P[18][2]*SK_MZ[2] + P[18][18]*SK_MZ[1] + P[18][16]*SK_MZ[4] - P[18][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[19] = SK_MZ[0]*(P[19][21] + P[19][0]*SH_MAG[1] - P[19][1]*SH_MAG[2] + P[19][3]*SH_MAG[0] + P[19][2]*SK_MZ[2] + P[19][18]*SK_MZ[1] + P[19][16]*SK_MZ[4] - P[19][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[20] = SK_MZ[0]*(P[20][21] + P[20][0]*SH_MAG[1] - P[20][1]*SH_MAG[2] + P[20][3]*SH_MAG[0] + P[20][2]*SK_MZ[2] + P[20][18]*SK_MZ[1] + P[20][16]*SK_MZ[4] - P[20][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[21] = SK_MZ[0]*(P[21][21] + P[21][0]*SH_MAG[1] - P[21][1]*SH_MAG[2] + P[21][3]*SH_MAG[0] + P[21][2]*SK_MZ[2] + P[21][18]*SK_MZ[1] + P[21][16]*SK_MZ[4] - P[21][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[22] = SK_MZ[0]*(P[22][21] + P[22][0]*SH_MAG[1] - P[22][1]*SH_MAG[2] + P[22][3]*SH_MAG[0] + P[22][2]*SK_MZ[2] + P[22][18]*SK_MZ[1] + P[22][16]*SK_MZ[4] - P[22][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[23] = SK_MZ[0]*(P[23][21] + P[23][0]*SH_MAG[1] - P[23][1]*SH_MAG[2] + P[23][3]*SH_MAG[0] + P[23][2]*SK_MZ[2] + P[23][18]*SK_MZ[1] + P[23][16]*SK_MZ[4] - P[23][17]*SK_MZ[3]);
float SH_ACCX[4][1];
SH_ACCX[0] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SH_ACCX[1] = vn - vwn;
SH_ACCX[2] = ve - vwe;
SH_ACCX[3] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
float H_ACCX[1][24];
H_ACCX[0][0] = -Kaccx*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd);
H_ACCX[0][1] = -Kaccx*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd);
H_ACCX[0][2] = Kaccx*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd);
H_ACCX[0][3] = -Kaccx*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd);
H_ACCX[0][4] = -Kaccx*SH_ACCX[0];
H_ACCX[0][5] = -Kaccx*SH_ACCX[3];
H_ACCX[0][6] = Kaccx*(2*q0*q2 - 2*q1*q3);
H_ACCX[0][22] = Kaccx*SH_ACCX[0];
H_ACCX[0][23] = Kaccx*SH_ACCX[3];
float SK_ACCX[7][1];
SK_ACCX[0] = 1/(R_ACC + Kaccx*SH_ACCX[0]*(Kaccx*P[4][4]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][4]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][4]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][4]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][4]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][4]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][4]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][4]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) + Kaccx*SH_ACCX[3]*(Kaccx*P[4][5]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][5]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][5]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][5]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][5]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][5]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][5]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][5]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][5]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) - Kaccx*SH_ACCX[0]*(Kaccx*P[4][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][22]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][22]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][22]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][22]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][22]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][22]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][22]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) - Kaccx*SH_ACCX[3]*(Kaccx*P[4][23]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][23]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][23]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][23]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][23]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][23]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][23]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][23]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][23]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) - Kaccx*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(Kaccx*P[4][6]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][6]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][6]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][6]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][6]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][6]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][6]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][6]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][6]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) + Kaccx*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd)*(Kaccx*P[4][0]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][0]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][0]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][0]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][0]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][0]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][0]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][0]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][0]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) + Kaccx*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd)*(Kaccx*P[4][1]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][1]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][1]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][1]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][1]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][1]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][1]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][1]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][1]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) - Kaccx*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd)*(Kaccx*P[4][2]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][2]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][2]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][2]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][2]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][2]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][2]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][2]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][2]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)) + Kaccx*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)*(Kaccx*P[4][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][3]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[22][3]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][3]*SH_ACCX[3] - Kaccx*P[6][3]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + Kaccx*P[0][3]*(2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd) + Kaccx*P[1][3]*(2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd) - Kaccx*P[2][3]*(2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd) + Kaccx*P[3][3]*(2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd)));
SK_ACCX[1] = 2*q0*SH_ACCX[2] - 2*q3*SH_ACCX[1] + 2*q1*vd;
SK_ACCX[2] = 2*q2*SH_ACCX[1] - 2*q1*SH_ACCX[2] + 2*q0*vd;
SK_ACCX[3] = 2*q0*SH_ACCX[1] + 2*q3*SH_ACCX[2] - 2*q2*vd;
SK_ACCX[4] = 2*q1*SH_ACCX[1] + 2*q2*SH_ACCX[2] + 2*q3*vd;
SK_ACCX[5] = 2*q0*q2 - 2*q1*q3;
SK_ACCX[6] = SH_ACCX[3];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[0][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[0][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[0][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[0][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[0][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[0][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[0][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[0][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[0][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[1] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[1][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[1][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[1][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[1][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[1][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[1][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[1][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[1][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[1][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[2] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[2][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[2][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[2][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[2][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[2][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[2][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[2][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[2][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[2][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[3] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[3][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[3][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[3][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[3][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[3][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[3][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[3][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[3][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[3][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[4] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[4][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[4][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[4][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[4][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[4][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[4][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[4][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[4][23]*SK_ACCX[6]);
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Kfusion[6] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[6][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[6][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[6][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[6][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[6][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[6][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[6][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[6][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[6][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[7] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[7][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[7][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[7][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[7][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[7][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[7][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[7][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[7][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[7][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[8] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[8][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[8][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[8][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[8][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[8][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[8][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[8][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[8][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[8][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[9] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[9][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[9][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[9][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[9][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[9][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[9][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[9][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[9][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[9][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[10] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[10][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[10][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[10][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[10][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[10][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[10][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[10][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[10][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[10][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[11] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[11][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[11][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[11][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[11][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[11][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[11][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[11][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[11][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[11][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[12] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[12][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[12][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[12][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[12][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[12][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[12][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[12][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[12][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[12][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[13] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[13][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[13][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[13][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[13][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[13][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[13][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[13][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[13][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[13][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[14] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[14][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[14][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[14][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[14][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[14][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[14][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[14][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[14][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[14][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[15] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[15][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[15][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[15][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[15][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[15][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[15][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[15][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[15][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[15][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[16] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[16][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[16][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[16][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[16][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[16][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[16][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[16][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[16][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[16][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[17] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[17][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[17][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[17][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[17][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[17][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[17][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[17][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[17][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[17][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[18] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[18][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[18][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[18][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[18][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[18][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[18][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[18][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[18][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[18][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[19] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[19][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[19][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[19][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[19][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[19][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[19][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[19][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[19][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[19][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[20] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[20][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[20][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[20][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[20][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[20][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[20][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[20][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[20][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[20][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[21] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[21][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[21][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[21][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[21][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[21][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[21][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[21][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[21][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[21][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[22] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[22][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[22][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[22][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[22][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[22][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[22][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[22][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[22][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[22][23]*SK_ACCX[6]);
Kfusion[23] = -SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[23][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][0]*SK_ACCX[3] - Kaccx*P[23][2]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[23][3]*SK_ACCX[1] + Kaccx*P[23][1]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[23][5]*SK_ACCX[6] - Kaccx*P[23][6]*SK_ACCX[5] - Kaccx*P[23][23]*SK_ACCX[6]);
float SH_ACCY[3][1];
SH_ACCY[0] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3);
SH_ACCY[1] = vn - vwn;
SH_ACCY[2] = ve - vwe;
float H_ACCY[1][24];
H_ACCY[0][0] = -Kaccy*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd);
H_ACCY[0][1] = -Kaccy*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd);
H_ACCY[0][2] = -Kaccy*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd);
H_ACCY[0][3] = Kaccy*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd);
H_ACCY[0][4] = Kaccy*(2*q0*q3 - 2*q1*q2);
H_ACCY[0][5] = -Kaccy*SH_ACCY[0];
H_ACCY[0][6] = -Kaccy*(2*q0*q1 + 2*q2*q3);
H_ACCY[0][22] = -2*Kaccy*(q0*q3 - q1*q2);
H_ACCY[0][23] = Kaccy*SH_ACCY[0];
float SK_ACCY[9][1];
SK_ACCY[0] = 1/(R_ACC + Kaccy*SH_ACCY[0]*(Kaccy*P[5][5]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][5]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][5]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][5]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][5]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][5]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][5]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][5]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][5]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) - Kaccy*SH_ACCY[0]*(Kaccy*P[5][23]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][23]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][23]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][23]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][23]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][23]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][23]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][23]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][23]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) - Kaccy*(2*q0*q3 - 2*q1*q2)*(Kaccy*P[5][4]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][4]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][4]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][4]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][4]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][4]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][4]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][4]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][4]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) + Kaccy*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(Kaccy*P[5][6]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][6]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][6]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][6]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][6]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][6]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][6]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][6]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][6]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) + 2*Kaccy*(q0*q3 - q1*q2)*(Kaccy*P[5][22]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][22]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][22]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][22]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][22]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][22]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][22]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][22]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][22]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) + Kaccy*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd)*(Kaccy*P[5][0]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][0]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][0]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][0]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][0]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][0]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][0]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][0]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][0]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) + Kaccy*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd)*(Kaccy*P[5][1]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][1]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][1]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][1]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][1]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][1]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][1]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][1]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][1]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) + Kaccy*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd)*(Kaccy*P[5][2]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][2]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][2]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][2]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][2]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][2]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][2]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][2]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)) - Kaccy*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)*(Kaccy*P[5][3]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[23][3]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + Kaccy*P[6][3]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + 2*Kaccy*P[22][3]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[0][3]*(2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd) + Kaccy*P[1][3]*(2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd) + Kaccy*P[2][3]*(2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd) - Kaccy*P[3][3]*(2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd)));
SK_ACCY[1] = 2*q0*SH_ACCY[1] + 2*q3*SH_ACCY[2] - 2*q2*vd;
SK_ACCY[2] = 2*q2*SH_ACCY[1] - 2*q1*SH_ACCY[2] + 2*q0*vd;
SK_ACCY[3] = 2*q0*SH_ACCY[2] - 2*q3*SH_ACCY[1] + 2*q1*vd;
SK_ACCY[4] = 2*q1*SH_ACCY[1] + 2*q2*SH_ACCY[2] + 2*q3*vd;
SK_ACCY[5] = 2*q0*q3 - 2*q1*q2;
SK_ACCY[6] = q0*q3 - q1*q2;
SK_ACCY[7] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
SK_ACCY[8] = SH_ACCY[0];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[0][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[0][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[0][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[0][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[0][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[0][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[0][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[0][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[0][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[1] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[1][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[1][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[1][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[1][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[1][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[1][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[1][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[1][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[1][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[2] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[2][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[2][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[2][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[2][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[2][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[2][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[2][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[2][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[2][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[3] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[3][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[3][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[3][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[3][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[3][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[3][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[3][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[3][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[3][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[4] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[4][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[4][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[4][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[4][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[4][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[4][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[4][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[4][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[4][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[5] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[5][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[5][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[5][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[5][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[5][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[5][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[5][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[5][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[5][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[6] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[6][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[6][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[6][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[6][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[6][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[6][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[6][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[6][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[6][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[7] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[7][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[7][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[7][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[7][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[7][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[7][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[7][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[7][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[7][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[8] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[8][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[8][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[8][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[8][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[8][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[8][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[8][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[8][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[8][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[9] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[9][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[9][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[9][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[9][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[9][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[9][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[9][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[9][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[9][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[10] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[10][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[10][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[10][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[10][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[10][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[10][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[10][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[10][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[10][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[11] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[11][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[11][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[11][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[11][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[11][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[11][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[11][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[11][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[11][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[12] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[12][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[12][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[12][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[12][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[12][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[12][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[12][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[12][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[12][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[13] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[13][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[13][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[13][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[13][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[13][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[13][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[13][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[13][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[13][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[14] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[14][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[14][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[14][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[14][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[14][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[14][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[14][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[14][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[14][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[15] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[15][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[15][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[15][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[15][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[15][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[15][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[15][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[15][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[15][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[16] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[16][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[16][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[16][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[16][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[16][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[16][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[16][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[16][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[16][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[17] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[17][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[17][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[17][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[17][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[17][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[17][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[17][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[17][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[17][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[18] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[18][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[18][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[18][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[18][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[18][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[18][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[18][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[18][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[18][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[19] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[19][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[19][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[19][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[19][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[19][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[19][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[19][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[19][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[19][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[20] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[20][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[20][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[20][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[20][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[20][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[20][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[20][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[20][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[20][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[21] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[21][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[21][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[21][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[21][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[21][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[21][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[21][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[21][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[21][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[22] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[22][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[22][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[22][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[22][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[22][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[22][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[22][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[22][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[22][23]*SK_ACCY[8]);
Kfusion[23] = -SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[23][0]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[23][1]*SK_ACCY[2] - Kaccy*P[23][3]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[23][2]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[23][4]*SK_ACCY[5] + Kaccy*P[23][5]*SK_ACCY[8] + Kaccy*P[23][6]*SK_ACCY[7] + 2*Kaccy*P[23][22]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[23][23]*SK_ACCY[8]);