#pragma once #ifdef __cplusplus #define EXTERN_C extern "C" #else #define EXTERN_C #endif #define ZCAN_API #define INVALID_HANDLE_VALUE ((HANDLE)(-1)) #define ZCAN_CMD_SET_CHNL_RECV_MERGE 0x32 /**< 设置合并接收 0:不合并接收;1:合并接收*/ #define ZCAN_CMD_GET_CHNL_RECV_MERGE 0x33 /**< 获取是否开启合并接收 0:不合并接收;1:合并接收*/ typedef unsigned char U8; typedef unsigned short U16; typedef unsigned int U32; typedef unsigned long long U64; enum eZCANDataDEF { //数据类型 ZCAN_DT_ZCAN_CAN_DATA = 1, // CAN/CANFD数据 ZCAN_DT_ZCAN_CANFD_DATA = 2, // CAN/CANFD数据 ZCAN_DT_ZCAN_ERROR_DATA = 3, // CAN/CANFD错误数据 ZCAN_DT_ZCAN_LIN_DATA = 4, // LIN数据 ZCAN_DT_ZCAN_LIN_ERROR_DATA = 5, // LIN错误数据 }; #pragma pack(push, 1) typedef enum { ZCAN_TX_NORM = 0, /**< normal transmission */ ZCAN_TX_ONCE = 1, /**< single-shot transmission */ ZCAN_SR_NORM = 2, /**< self reception */ ZCAN_SR_ONCE = 3, /**< single-shot transmission & self reception */ } ZCAN_TX_MODE; /** CAN filter configuration */ typedef struct { U8 type; /**< 0-std_frame, 1-ext_frame */ U8 pad[3]; U32 sid; /**< start-id */ U32 eid; /**< end-id */ } ZCAN_FILTER; /** controller initialization */ typedef struct { U32 clk; /**< clock(Hz) */ U32 mode; /**< bit0-normal/listen_only, bit1-ISO/BOSCH */ struct { U8 tseg1; U8 tseg2; U8 sjw; U8 smp; U16 brp; } aset; struct { U8 tseg1; U8 tseg2; U8 sjw; U8 smp; U16 brp; } dset; } ZCAN_INIT; /** CAN message info */ typedef struct { U32 txm : 4; /**< TX-mode, @see ZCAN_TX_MODE */ U32 fmt : 4; /**< 0-CAN2.0, 1-CANFD */ U32 sdf : 1; /**< 0-data_frame, 1-remote_frame */ U32 sef : 1; /**< 0-std_frame, 1-ext_frame */ U32 err : 1; /**< error flag */ U32 brs : 1; /**< bit-rate switch */ U32 est : 1; /**< error state */ U32 pad : 19; } ZCAN_MSG_INF; /** CAN message header */ typedef struct { U32 ts; /**< timestamp */ U32 id; /**< CAN-ID */ ZCAN_MSG_INF inf; /**< @see ZCAN_MSG_INF */ U16 pad; U8 chn; /**< channel */ U8 len; /**< data length */ } ZCAN_MSG_HDR; /** CAN2.0-frame */ typedef struct { ZCAN_MSG_HDR hdr; U8 dat[8]; } ZCAN_20_MSG; /** CANFD-frame */ typedef struct { ZCAN_MSG_HDR hdr; U8 dat[64]; } ZCAN_FD_MSG; /** CANERR-frame */ typedef struct { ZCAN_MSG_HDR hdr; U8 dat[8]; } ZCAN_ERR_MSG; /** device info */ typedef struct { U16 hwv; /**< hardware version */ U16 fwv; /**< firmware version */ U16 drv; /**< driver version */ U16 api; /**< API version */ U16 irq; /**< IRQ */ U8 chn; /**< channels */ U8 sn[20]; /**< serial number */ U8 id[40]; /**< card id */ U16 pad[4]; } ZCAN_DEV_INF; /** controller status */ typedef struct { U8 IR; /**< not used(for backward compatibility) */ U8 MOD; /**< not used */ U8 SR; /**< not used */ U8 ALC; /**< not used */ U8 ECC; /**< not used */ U8 EWL; /**< not used */ U8 RXE; /**< RX errors */ U8 TXE; /**< TX errors */ U32 PAD; } ZCAN_STAT; //lin begin typedef struct _VCI_LIN_INIT_CONFIG { U8 linMode; // 是否作为主机，0-从机，1-主机 U8 chkSumMode; // 校验方式，1-经典校验 2-增强校验 3-自动(对应eZLINChkSumMode的模式) U16 reserved; // 保留 U32 linBaud; // 波特率，取值1000~20000 }ZCAN_LIN_INIT_CONFIG, *PZCAN_LIN_INIT_CONFIG; typedef struct tagZCANLINData { union{ struct { U8 ID : 6; // 帧ID U8 Parity : 2; // 帧ID校验 }unionVal; U8 rawVal; // 受保护的ID原始值 } PID; // 受保护的ID struct { U64 timeStamp; // 时间戳，单位微秒(us) U8 dataLen; // 数据长度 U8 dir; // 传输方向，0-接收 1-发送 U8 chkSum; // 数据校验, 部分设备不支持校验数据的获取 U8 reserved[13]; // 保留 U8 data[8]; // 数据 }RxData; // 仅接收数据时有效 U8 reserved[7]; // 保留 }ZCANLINData; typedef struct tagZCANLINErrData { U64 timeStamp; // 时间戳, 单位微秒(us) union { struct { U8 ID : 6; // 帧ID U8 Parity : 2; // 帧ID校验 }unionVal; U8 rawVal; // 受保护的ID原始值 } PID; // 受保护的ID U8 dataLen; U8 data[8]; union { struct { U16 errStage : 4; // 错误阶段 U16 errReason : 4; // 错误原因 U16 reserved : 8; // 保留 }; U16 unionErrData; }errData; U8 dir; // 传输方向 U8 chkSum; // 数据校验, 部分设备不支持校验数据的获取 U8 reserved[10]; // 保留 }ZCANLINErrData; typedef struct _VCI_LIN_MSG{ U8 chnl; // 数据通道 U8 dataType; // 数据类型, 0-LIN数据 1-LIN错误数据 union { ZCANLINData zcanLINData; // LIN数据 ZCANLINErrData zcanLINErrData; // LIN错误数据 U8 raw[46]; // RAW数据 } data; // 实际数据, 联合体，有效成员根据 dataType 字段而定 }ZCAN_LIN_MSG, *PZCAN_LIN_MSG; enum eZLINChkSumMode { DEFAULT = 0, // 默认，启动时配置 CLASSIC_CHKSUM, // 经典校验 ENHANCE_CHKSUM, // 增强校验 AUTOMATIC, // 自动，设备自动识别校验方式（仅ZCAN_SetLINSubscribe时有效） }; enum { MAX_LIN_ID_COUNT = 63, MIN_LIN_DLC = 1, MAX_LIN_DLC = 8, AUTO_LIN_DLC = 255, }; typedef struct _VCI_LIN_PUBLISH_CFG { U8 ID; // 受保护的ID（ID取值范围为0-63） U8 dataLen; // dataLen范围为1-8 U8 data[8]; U8 chkSumMode; // 校验方式，0-默认，启动时配置 1-经典校验 2-增强校验(对应eZLINChkSumMode的模式) U8 reserved[5]; // 保留 }ZCAN_LIN_PUBLISH_CFG, *PZCAN_LIN_PUBLISH_CFG; typedef struct _VCI_LIN_SUBSCIBE_CFG { U8 ID; // 受保护的ID（ID取值范围为0-63） U8 dataLen; // dataLen范围为1-8 当为255（0xff）则表示设备自动识别报文长度 U8 chkSumMode; // 校验方式，0-默认，启动时配置 1-经典校验 2-增强校验 3-自动(对应eZLINChkSumMode的模式) U8 reserved[5]; // 保留 }ZCAN_LIN_SUBSCIBE_CFG, *PZCAN_LIN_SUBSCIBE_CFG; // 合并接收数据数据结构，支持CAN/CANFD/LIN/错误等不同类型数据 typedef struct tagZCANDataObj { U8 dataType; // 数据类型, 参考eZCANDataDEF中 数据类型 部分定义 U8 chnl; // 数据通道 union{ struct{ U16 reserved : 16; // 保留 }unionVal; U16 rawVal; }flag; // 标志信息, 暂未使用 U8 extraData[4]; // 额外数据, 暂未使用 union { ZCAN_20_MSG zcanCANData; // CAN数据 ZCAN_FD_MSG zcanCANFDData; // CANFD数据 ZCAN_ERR_MSG zcanErrData; // 错误数据 ZCANLINData zcanLINData; // LIN数据 ZCANLINErrData zcanLINErrData; // LIN错误数据 U8 raw[92]; // RAW数据 } data; // 实际数据, 联合体，有效成员根据 dataType 字段而定 }ZCANDataObj; // UDS传输协议版本 typedef U8 ZCAN_UDS_TRANS_VER; #define ZCAN_UDS_TRANS_VER_0 0 // ISO15765-2(2004版本) #define ZCAN_UDS_TRANS_VER_1 1 // ISO15765-2(2016版本) // 帧类型 typedef U8 ZCAN_UDS_FRAME_TYPE; #define ZCAN_UDS_FRAME_CAN 0 // CAN帧 #define ZCAN_UDS_FRAME_CANFD 1 // CANFD帧 #define ZCAN_UDS_FRAME_CANFD_BRS 2 // CANFD加速帧 // CAN UDS请求数据 typedef struct _ZCAN_UDS_REQUEST { U32 req_id; // 请求事务ID，范围0~65535，本次请求的唯一标识 U8 channel; // 设备通道索引 0~255 ZCAN_UDS_FRAME_TYPE frame_type; // 帧类型 U8 reserved0[2]; // 保留 U32 src_addr; // 请求地址 U32 dst_addr; // 响应地址 U8 suppress_response; // 1:抑制响应 U8 sid; // 请求服务id U8 reserved1[6]; // 保留 struct { U32 timeout; // 响应超时时间(ms)。因PC定时器误差，建议设置不小于200ms U32 enhanced_timeout; // 收到消极响应错误码为0x78后的超时时间(ms)。因PC定时器误差，建议设置不小于200ms U8 check_any_negative_response:1; // 接收到非本次请求服务的消极响应时是否需要判定为响应错误 U8 wait_if_suppress_response:1; // 抑制响应时是否需要等待消极响应，等待时长为响应超时时间 U8 flag:6; // 保留 U8 reserved0[7]; // 保留 } session_param; // 会话层参数 struct { ZCAN_UDS_TRANS_VER version; // 传输协议版本, VERSION_0, VERSION_1 U8 max_data_len; // 单帧最大数据长度, can:8, canfd:64 U8 local_st_min; // 本程序发送流控时用，连续帧之间的最小间隔, 0x00-0x7F(0ms~127ms), 0xF1-0xF9(100us~900us) U8 block_size; // 流控帧的块大小 U8 fill_byte; // 无效字节的填充数据 U8 ext_frame; // 0:标准帧 1:扩展帧 U8 is_modify_ecu_st_min; // 是否忽略ECU返回流控的STmin，强制使用本程序设置的 remote_st_min U8 remote_st_min; // 发送多帧时用, is_ignore_ecu_st_min = 1 时有效, 0x00-0x7F(0ms~127ms), 0xF1-0xF9(100us~900us) U32 fc_timeout; // 接收流控超时时间(ms), 如发送首帧后需要等待回应流控帧 U8 reserved0[4]; // 保留 } trans_param; // 传输层参数 U8 *data; // 数据数组(不包含SID) U32 data_len; // 数据数组的长度 U32 reserved2; // 保留 } ZCAN_UDS_REQUEST; // UDS错误码 typedef U8 ZCAN_UDS_ERROR; #define ZCAN_UDS_ERROR_OK 0 // 没错误 #define ZCAN_UDS_ERROR_TIMEOUT 1 // 响应超时 #define ZCAN_UDS_ERROR_TRANSPORT 2 // 发送数据失败 #define ZCAN_UDS_ERROR_CANCEL 3 // 取消请求 #define ZCAN_UDS_ERROR_SUPPRESS_RESPONSE 4 // 抑制响应 #define ZCAN_UDS_ERROR_BUSY 5 // 忙碌中 #define ZCAN_UDS_ERROR_REQ_PARAM 6 // 请求参数错误 #define ZCAN_UDS_ERROR_OTHTER 100 typedef U8 ZCAN_UDS_RESPONSE_TYPE; #define ZCAN_UDS_RT_NEGATIVE 0 // 消极响应 #define ZCAN_UDS_RT_POSITIVE 1 // 积极响应 // UDS响应数据 typedef struct _ZCAN_UDS_RESPONSE { ZCAN_UDS_ERROR status; // 响应状态 U8 reserved[6]; // 保留 ZCAN_UDS_RESPONSE_TYPE type; // 响应类型 union { struct { U8 sid; // 响应服务id U32 data_len; // 数据长度(不包含SID), 数据存放在接口传入的dataBuf中 } positive; struct { U8 neg_code; // 固定为0x7F U8 sid; // 请求服务id U8 error_code; // 错误码 } negative; U8 raw[8]; }; } ZCAN_UDS_RESPONSE; // UDS控制类型 typedef U32 ZCAN_UDS_CTRL_CODE; #define ZCAN_UDS_CTRL_STOP_REQ 0 // 停止UDS请求 // UDS控制请求 typedef struct _ZCAN_UDS_CTRL_REQ { U32 reqID; // 请求事务ID，指明要操作哪一条请求 ZCAN_UDS_CTRL_CODE cmd; // 控制类型 U8 reserved[8]; // 保留 } ZCAN_UDS_CTRL_REQ; // UDS控制结果 typedef U32 ZCAN_UDS_CTRL_RESULT; #define ZCAN_UDS_CTRL_RESULT_OK 0 // 成功 #define ZCAN_UDS_CTRL_RESULT_ERR 1 // 失败 // UDS控制响应数据 typedef struct _ZCAN_UDS_CTRL_RESP { ZCAN_UDS_CTRL_RESULT result; // 操作结果 U8 reserved[8]; // 保留 } ZCAN_UDS_CTRL_RESP; //lin enbd #pragma pack(pop) EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_OpenDevice(U32 Type, U32 Card, U32 Reserved); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_CloseDevice(U32 Type, U32 Card); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_InitCAN(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_INIT *pInit); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ReadBoardInfo(U32 Type, U32 Card, ZCAN_DEV_INF *pInfo); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ReadErrInfo(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_ERR_MSG *pErr); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ReadCANStatus(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_STAT *pStat); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_GetReference(U32 Type, U32 Card, U32 Port, U32 Ref, void *pData); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_SetReference(U32 Type, U32 Card, U32 Port, U32 Ref, void *pData); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_GetReceiveNum(U32 Type, U32 Card, U32 Port); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ClearBuffer(U32 Type, U32 Card, U32 Port); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_StartCAN(U32 Type, U32 Card, U32 Port); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ResetCAN(U32 Type, U32 Card, U32 Port); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_Transmit(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_20_MSG *pData, U32 Count); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_TransmitFD(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_FD_MSG *pData, U32 Count); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_Receive(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_20_MSG *pData, U32 Count, U32 Time); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_ReceiveFD(U32 Type, U32 Card, U32 Port, ZCAN_FD_MSG *pData, U32 Count, U32 Time); EXTERN_C U32 ZCAN_API VCI_Debug(U32 Debug); //LIN EXTERN_C U32 VCI_InitLIN(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn, PZCAN_LIN_INIT_CONFIG pLINInitConfig); EXTERN_C U32 VCI_StartLIN(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn); EXTERN_C U32 VCI_ResetLIN(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn); EXTERN_C U32 VCI_TransmitLIN(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn, PZCAN_LIN_MSG pSend, U32 Len); EXTERN_C U32 VCI_GetLINReceiveNum(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn); EXTERN_C U32 VCI_ClearLINBuffer(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn); EXTERN_C U32 VCI_ReceiveLIN(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn, PZCAN_LIN_MSG pReceive, U32 Len,int WaitTime); EXTERN_C U32 VCI_SetLINSubscribe(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn, PZCAN_LIN_SUBSCIBE_CFG pSend, U32 nSubscribeCount); EXTERN_C U32 VCI_SetLINPublish(U32 Type, U32 Card, U32 LinChn, PZCAN_LIN_PUBLISH_CFG pSend, U32 nPublishCount); //合并接收 EXTERN_C U32 VCI_TransmitData(unsigned Type, unsigned Card, unsigned Port, ZCANDataObj *pData, unsigned Count); EXTERN_C U32 VCI_ReceiveData(unsigned Type, unsigned Card, unsigned Port, ZCANDataObj *pData, unsigned Count, unsigned Time); EXTERN_C U32 VCI_UDS_Request(unsigned Type, unsigned Card, const ZCAN_UDS_REQUEST *req, ZCAN_UDS_RESPONSE *resp, U8 *dataBuf, U32 dataBufSize); EXTERN_C U32 VCI_UDS_Control(unsigned Type, unsigned Card, const ZCAN_UDS_CTRL_REQ *ctrl, ZCAN_UDS_CTRL_RESP *resp);